modified build option and dependencies configuration

ROBOTIS-GIT · Mar 27, 2018 · 2496162 · 2496162
1 parent fda51ea
commit 2496162
Show file tree

Hide file tree

Showing 14 changed files with 473 additions and 258 deletions.
diff --git a/ati_ft_sensor/CMakeLists.txt b/ati_ft_sensor/CMakeLists.txt
@@ -1,26 +1,48 @@
 ################################################################################
-# CMake
+# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
 ################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
 project(ati_ft_sensor)
 
-set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
+## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
+add_compile_options(-std=c++11)
 
 ################################################################################
-# Packages
+# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
 ################################################################################
 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
+  roslib
   geometry_msgs
   cmake_modules
   robotis_math
 )
 
-find_package(Eigen REQUIRED)
+find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
+find_package(Eigen3 REQUIRED)
 
-set(ENV{PKG_CONFIG_PATH} "$ENV{PKG_CONFIG_PATH}:${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/lib/pkgconfig")
-find_package(PkgConfig)
-pkg_check_modules(yaml_cpp yaml-cpp REQUIRED)
+## Resolve system dependency on yaml-cpp, which apparently does not
+## provide a CMake find_package() module.
+## Insert your header file compatible specified path like '#include <yaml-cpp/yaml.h>'
+find_package(PkgConfig REQUIRED)
+pkg_check_modules(YAML_CPP REQUIRED yaml-cpp)
+find_path(YAML_CPP_INCLUDE_DIR
+  NAMES yaml_cpp.h
+  PATHS ${YAML_CPP_INCLUDE_DIRS}
+)
+find_library(YAML_CPP_LIBRARY
+  NAMES YAML_CPP
+  PATHS ${YAML_CPP_LIBRARY_DIRS}
+)
+link_directories(${YAML_CPP_LIBRARY_DIRS})
+
+if(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
+add_definitions(-DHAVE_NEW_YAMLCPP)
+endif(NOT ${YAML_CPP_VERSION} VERSION_LESS "0.5")
+
+################################################################################
+# Setup for python modules and scripts
+################################################################################
 
 ################################################################################
 # Declare ROS messages, services and actions
@@ -31,11 +53,13 @@ pkg_check_modules(yaml_cpp yaml-cpp REQUIRED)
 ################################################################################
 
 ################################################################################
-# Catkin specific configuration
+# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
 ################################################################################
 catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
-  LIBRARIES ati_ft_sensor
+  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
+  CATKIN_DEPENDS roscpp roslib geometry_msgs cmake_modules robotis_math
+  DEPENDS Boost EIGEN3
 )
 
 ################################################################################
@@ -44,18 +68,19 @@ catkin_package(
 include_directories(
   include
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
-  ${Eigen_INCLUDE_DIRS}
-  ${yaml_cpp_INCLUDE_DIRS}
+  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
+  ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}
+  ${YAML_CPP_INCLUDE_DIRS}
 )
 
-add_library(ati_ft_sensor src/ati_force_torque_sensor_twe.cpp)
-add_dependencies(ati_ft_sensor ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
-target_link_libraries(ati_ft_sensor ${yaml_cpp_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
+add_library(${PROJECT_NAME} src/ati_force_torque_sensor_twe.cpp)
+add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES} ${Eigen3_LIBRARIES} ${YAML_CPP_LIBRARIES})
 
 ################################################################################
 # Install
 ################################################################################
-install(TARGETS ati_ft_sensor
+install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

diff --git a/motion_module_tutorial/CMakeLists.txt b/motion_module_tutorial/CMakeLists.txt
@@ -1,19 +1,27 @@
 ################################################################################
-# CMake
+# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
 ################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
 project(motion_module_tutorial)
 
-set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
+## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
+add_compile_options(-std=c++11)
 
 ################################################################################
-# Packages
+# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
 ################################################################################
 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
+  std_msgs
   robotis_framework_common
 )
 
+find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
+
+################################################################################
+# Setup for python modules and scripts
+################################################################################
+
 ################################################################################
 # Declare ROS messages, services and actions
 ################################################################################
@@ -23,12 +31,13 @@ find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 ################################################################################
 
 ################################################################################
-# Catkin specific configuration
+# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
 ################################################################################
 catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
-  LIBRARIES motion_module_tutorial
-  CATKIN_DEPENDS roscpp robotis_framework_common
+  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
+  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs robotis_framework_common
+  DEPENDS Boost
 )
 
 ################################################################################
@@ -37,18 +46,17 @@ catkin_package(
 include_directories(
   include
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
+  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
 )
 
-add_library(motion_module_tutorial
-  src/${PROJECT_NAME}/motion_module_tutorial.cpp
-)
-
-add_dependencies(motion_module_tutorial ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+add_library(${PROJECT_NAME} src/${PROJECT_NAME}/motion_module_tutorial.cpp)
+add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
 
 ################################################################################
 # Install
 ################################################################################
-install(TARGETS motion_module_tutorial
+install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

diff --git a/sensor_module_tutorial/CMakeLists.txt b/sensor_module_tutorial/CMakeLists.txt
@@ -1,19 +1,27 @@
 ################################################################################
-# CMake
+# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
 ################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
 project(sensor_module_tutorial)
 
-set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
+## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
+add_compile_options(-std=c++11)
 
 ################################################################################
-# Packages
+# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
 ################################################################################
 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
+  std_msgs
   robotis_framework_common
 )
 
+find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
+
+################################################################################
+# Setup for python modules and scripts
+################################################################################
+
 ################################################################################
 # Declare ROS messages, services and actions
 ################################################################################
@@ -23,12 +31,13 @@ find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 ################################################################################
 
 ################################################################################
-# Catkin specific configuration
+# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
 ################################################################################
 catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
-  LIBRARIES sensor_module_tutorial
-  CATKIN_DEPENDS roscpp robotis_framework_common
+  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
+  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs robotis_framework_common
+  DEPENDS Boost
 )
 
 ################################################################################
@@ -37,18 +46,17 @@ catkin_package(
 include_directories(
   include
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
+  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
 )
 
-add_library(sensor_module_tutorial
-  src/${PROJECT_NAME}/sensor_module_tutorial.cpp
-)
-
-add_dependencies(sensor_module_tutorial ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+add_library(${PROJECT_NAME} src/${PROJECT_NAME}/sensor_module_tutorial.cpp)
+add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
 
 ################################################################################
 # Install
 ################################################################################
-install(TARGETS sensor_module_tutorial
+install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}

diff --git a/thormang3_action_module/CMakeLists.txt b/thormang3_action_module/CMakeLists.txt
@@ -1,22 +1,30 @@
 ################################################################################
-# CMake
+# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
 ################################################################################
 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
 project(thormang3_action_module)
 
-set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 ${CMAKE_CXX_FLAGS}")
+## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
+add_compile_options(-std=c++11)
 
 ################################################################################
-# Packages
+# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
 ################################################################################
 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
+  roslib
   std_msgs
   robotis_controller_msgs
-  robotis_framework_common
   thormang3_action_module_msgs
+  robotis_framework_common
 )
 
+find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS thread)
+
+################################################################################
+# Setup for python modules and scripts
+################################################################################
+
 ################################################################################
 # Declare ROS messages, services and actions
 ################################################################################
@@ -26,12 +34,13 @@ find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 ################################################################################
 
 ################################################################################
-# Catkin specific configuration
+# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
 ################################################################################
 catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
-  LIBRARIES thormang3_action_module
-  CATKIN_DEPENDS roscpp robotis_framework_common
+  LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
+  CATKIN_DEPENDS roscpp roslib std_msgs robotis_controller_msgs thormang3_action_module_msgs robotis_framework_common
+  DEPENDS Boost
 )
 
 ################################################################################
@@ -40,18 +49,17 @@ catkin_package(
 include_directories(
   include
   ${catkin_INCLUDE_DIRS}
+  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
 )
 
-add_library(thormang3_action_module
-  src/action_module.cpp
-)
-
-add_dependencies(thormang3_action_module ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+add_library(${PROJECT_NAME} src/action_module.cpp)
+add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
+target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})
 
 ################################################################################
 # Install
 ################################################################################
-install(TARGETS thormang3_action_module
+install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
   ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
   RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
@@ -61,9 +69,10 @@ install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
 )
 
-install(DIRECTORY data/
-        DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
+install(DIRECTORY data
+	DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
 )
+
 ################################################################################
 # Test
 ################################################################################