无人车SLAM及基于已知地图的自主导航

说明：此仿真为BIT自动化学院zyp的无人平台技术仿真作业

1 运行环境 ros-noetic 需安装 move_base、gmapping 和 teb_local_planner

move_base

sudo apt install ros-noetic-navigation

gmapping

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev


sudo apt-get install ros-noetic-gmapping

teb_local_planner

sudo apt-get install ros-noetic-teb-local-planner

2 运行步骤

（1）命令行启动

roslaunch racecar_gazebo navi05.launch

（2）校准初始位置

启动后在 RVIZ 中 通过 2D Pose Estimate 将小车在 rviz 中移动至和 gazebo 中相近位置

（3）给定目标点

通过2D Nav Goal 给定目标点

3 说明

由于一些数据量过大，rosbag中只取了部分话题录制！