先自己下载安装一个turtlebot3，学一下怎么运行
在turtlebot3_simulations/turtle...gazebo/下，创建文件夹scripts，里边放入go.py文件
在tur...gazebo文件夹中，打开CMakeLists.txt，给find_package()中添加一行：rospy
然后运行
roscore
roslaunch tur...gazebo turtlebot3_world.launch
rosrun tur...gazebo go.py
（每个一个终端）
launch: tur...simulation/tur..gazebo/launch
world: tur...sim/tur...gaze/world
sdf: tur...sim/tur..gaze/models/tur...burger
.xacro: turtlebot3/tur..description/urdf
一般要开三个终端：
roscore
roslaunch turtl....gazebo turtlebot3_test.launch(加载世界)
rosrun tur...gazebo automove.py（运行py）
命令行中
rostopic list：显示所有的话题
v2.0（麦）：我只修改了两个xacro文件和agent.py，之后就只运行agent，不再使用automove或go
V4.0：三个终端
roscore
roslaunch tur...gazebo turtlebot3_junk_move.launch
rosrun tur..gazebo agent.py