以单目或多目相机作为传感器主体，在没有环境先验信息的条件下，在运动中建立环境的三维模型（模拟地图重建），同时估计自己的运动（位姿估计）
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- 在Linux Ubuntu中安装ros机器人控制系统部署lsd-slam，驱动单目视觉摄像机进行直接法重建
- 为使用BundleFusion稠密重建进行方案调研与设备选型
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