Használati útmutató

megoldas_gyor24 ROS package

🤖 Autonóm robotverseny helyszíni fordulójának megoldás mintája.

A versenyen használt robot

Wheeltec / Roboworks Rosbot mini Ackermann robot

Fedélzeti számítógép

• Nvidia Jetson Nano

Érzékelők

• Orbbec Depth Camera
• LSN10 LIDAR

Használat offline (javasolt)

Beüzemelés

1. Csatlakoztassuk a biztosított képernyő HDMI csatlakozóját a robot fedélzeti számítógépén található HDMI csatlakozóhoz. Hasonló módon, csatlakoztassuk a biztosított egér és billentyűzet USB csatlakozóját a robot fedélzeti számítógépéhez.

2. Kapcsoljuk be a robotot a megjelölt kapcsoló megnyomásával. Sikeres bekapcsolás esetén a kapcsoló kéken világít.

3. Nyissuk meg az Ubuntu terminált a Ctrl + Alt + T billentyűk együttes lenyomásával.

Az önvezető megoldás indítása

1. Győződjünk meg róla, hogy a robotplatform a biztosított állványra van helyezve, kerekei a levegőben vannak, szabadon foroghatnak.

2. A korábban megnyitott terminálablakban adjuk ki az alábbi parancsot:

rosrun megoldas_gyor24 verseny_start.sh

Az Enter billentyű leütését követően, kis várakozás után elindul a megoldás.

3. Csatlakoztassuk le a HDMI, valamint USB kábeleket, majd helyezzük a robotot a pályára.

Az önvezető megoldás leállítása

1. Óvatosan, körültekintően helyezzük vissza a robotot az állványra.

2. Csatlakoztassuk a biztosított képernyő HDMI csatlakozóját a robot fedélzeti számítógépén található HDMI csatlakozóhoz. Hasonló módon, csatlakoztassuk a biztosított egér és billentyűzet USB csatlakozóját a robot fedélzeti számítógépéhez.

3. A korábban megnyitott terminálablakban adjuk ki az alábbi parancsot:

rosrun megoldas_gyor24 stop_all.sh

Az önvezető megoldás szerkesztése

1. Hajtsuk végre a beüzemelési folyamatot, győződjünk meg róla, hogy minden vezeték (HDMI, USB) csatlakoztatva van.

2. A megnyitott terminálablakban navigáljunk a megoldást tartalmazó mappába az alábbi parancs kiadásával:

cd ~/megoldas_ws/src/megoldas_gyor24 

3. Nyissuk meg a kódokat Visual Studio Code segítségével, az alábbi parancs kiadásával:

code .

4. Mentsük a módosításokat (mentés gomb, vagy Ctrl + s billentyűkombináció).

5. Lépjünk vissza a munkakönyvtárba, majd a build folyamat végrehajtásához adjuk ki az alábbi parancsokat:

cd ~/megoldas_ws/ 
catkin build megoldas_gyor24 
cd .. 
source ~/.bashrc 

6. A módosítások végrehajtásra kerültek, a megoldás kipróbálható az önvezető megoldás indításának lépéseivel.

Használat WiFi elérés esetén (nem javasolt)

Előkövetelmények:

• WiFi kapcsolatra képes számítógép, Ubuntu 18.04 operációs rendszerrel és ROS Melodic telepítéssel
• Internet hozzáférés (Ethernet kábel vagy WiFi)

1. Kapcsoljuk be a robotplatformot.
2. A számítógéppel csatlakozzunk a robot által létrehozott WiFi hálózatra. A WiFi hálózat neve minden robotplatform esetében egyedi, az SSID végén a # a robotplatform száma szerint változik:

SSID: WHEELTEC_CAR_5.5_#
Jelszó: dongguan

3. SSH-val csatlakozzunk a robotplatform fedélzeti számítógépére az alábbi terminálutasítással:

ssh [email protected]

Az utasítás kiadását követően jelszóra lesz szükség. Az alapértelmezett jelszó: dongguan

Internet hozzáférés a robotplatformon

A robotplatform fedélzeti számítógépére szoftvercsomagok tölthetők le, ehhez internet hozzáférés biztosítása szükséges. Megjegyzés: a példamegoldás telepítése már megtörtént, interent hozzáférés biztosítása opcionális.

1. Ethernet: csatlakoztassuk az Ethernet kábelt a robotplatform fedélzeti számítógépének Ethernet portjába.

vagy

2. WiFi: nmtui terminálutasítás kiadását követően csatlakozzunk az elérhető WiFi hálózatra.

nmtui

ROS példamegoldás telepítése

Beüzemelést követően ROS segítségével érhetőek el a robotplatform funkciói. A verseny példamegoldása is ROS által üzemelhető be. A verseny során használt robotok esetében a telepítés már megtörtént, ez a lépés kihagyható! Folytatás: ROS példamegoldás beüzemelése.

1. Workspace létrehozása és megoldás telepítése

mkdir -p ~/megoldas_ws/src
cd ~/megoldas_ws/
catkin init
cd ~/megoldas_ws/src/
git clone https://github.com/robotverseny/megoldas_zala23
cd ~/megoldas_ws/
catkin build megoldas_zala23
echo "source /home/wheeltec/megoldas_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

2. screen telepítése

sudo apt install mc screen

ROS példamegoldás beüzemelése

Megoldás indítása screen segítségével (javasolt)

rosrun megoldas_zala23 verseny_start.sh

A verseny_start.sh shell script gyszerre több viruális terminalt indít, úgy, mint: roscore, turn_on_wheeltec_robot, lsn10_lidar, megoldas1.launch. A megoldás minden komponense az alábbi paranccsal állítható le:

rosrun megoldas_zala23 stop_all.sh

További kezelés:

• list screen: screen -ls
• restore screen: screen -r roscore / screen -r turn_on_wheeltec_robot / screen -r megoldas1
• detach: Ctrl-a + Ctrl-d

ROS csatlakozás

A robotplatform által hirdetett ROS topicok a platformhoz csatlakozó számítógépen is elérhetőek, a ROS_MASTER_URI változó megfelelő beállításával:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311

A változó megfelelő beállítását követően a topicok listázhatóak, Rviz segítségével vizualizálhatóak:

rostopic list

rosrun rviz rviz

Példamegoldás működésének szemléltetése

roslaunch megoldas_zala23 rviz1.launch

Megoldás indítása komponensenként

A megoldás komponensenként is elindítható. Ehhez a robotplatform fedélzeti számítógépén négy terminálablakra, és terminálonként az alábbi utasítások kiadására van szükség:

roscore
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
roslaunch lsn10 lsn10.launch
roslaunch megoldas_zala23 megoldas1.launch

Kiegészítő információk

Workspace-ek

~/wheeltec_robot/src
~/catkin_workspace/src
~/megoldas_ws/src/

Topic kezelés

rostopic hz /scan
rostopic echo /scan -n1
rostopic type /scan

sensor_msgs/LaserScan

Robotplatform nyelvi beállításai

sudo dpkg-reconfigure locales

reboot

Rosbag kezelése

cd ~/rosbags
rosbag record -a -o teszt1

rsync -avzh --progress [email protected]:/home/wheeltec/rosbags/ /mnt/c/bag/wheeltec/
rosbag info teszt1_2023-03-30-12-37-22.bag
rosbag play teszt1_2023-03-30-12-37-22.bag

• További magyarázat
• Verseny kezdőoldal