1. 构建

构建

环境

系统环境

环境	规格
操作系统	Ubuntu 16.04/18.04
编译系统	Catkin Make System
GCC	5.4.0

依赖库版本

依赖库	版本
ROS	ROS Kinetic/Melodic
Python	3.6.9
rospy	1.14.7
gym	0.17.2
tensorflow	1.14.0

编译

安装Python包

pip install rospy gym tensorflow==1.14

安装ROS相关依赖。

sudo apt-get install -y ros-kinetic-interactive-markers \
                        ros-kinetic-tf                  \
                        ros-kinetic-pcl-*               \
                        protobuf-compiler               \
                        libprotobuf-dev                 \
                        libsuitesparse-dev              \
                        libgoogle-glog-dev              \

然后将项目放置于工作空间目录的src目录下，使用catkin_make编译。

cd workspace
catkin_make
. devel/setup.bash