点云与RGB结合失败

[autumntang]

郑博您好！我运行fast_livo2得到的结果存在一些问题，具体表现如下：

我使用的传感器为mid360以及d435i，已经做过外参标定和时间同步，以下是时间同步后的lidar与相机timestamp效果：

想向您请教，出现以上结果，可能是在什么地方出了问题。
并且，以下是我使用的mid360.yaml参数：common:
img_topic: "/color"
lid_topic: "/livox/lidar"
imu_topic: "/livox/imu"
img_en: 1
lidar_en: 1
ros_driver_bug_fix: false

extrin_calib:
extrinsic_T: [-0.011, -0.02329, 0.04412] #
extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
Rcl: [-0.0385484, 0.0582421, 0.9975579,
-0.9992565, -0.0032215, -0.0384259,
0.0009756, -0.9982976, 0.0583231]
Pcl: [0.0191877, 0.0314342, -0.0181279]

time_offset:
imu_time_offset: 0.0
img_time_offset: 0.1
exposure_time_init: 0.0

preprocess:
point_filter_num: 1
filter_size_surf: 0.1
lidar_type: 1 # Livox Avia LiDAR
scan_line: 4
blind: 0.5

vio:
max_iterations: 5
outlier_threshold: 1000 # 78 100 156 #100 200 500 700 infinite
img_point_cov: 100 # 100 1000
patch_size: 8
patch_pyrimid_level: 4
normal_en: true
raycast_en: false
inverse_composition_en: false
exposure_estimate_en: true
inv_expo_cov: 0.1

imu:
imu_en: true
imu_int_frame: 30
acc_cov: 0.8 # 0.2
gyr_cov: 0.5 # 0.5
b_acc_cov: 0.001 # 0.1
b_gyr_cov: 0.001 # 0.1

lio:
max_iterations: 5
dept_err: 0.02
beam_err: 0.15
min_eigen_value: 0.005 # 0.005
voxel_size: 0.5
max_layer: 2
max_points_num: 50
layer_init_num: [5, 5, 5, 5, 5]

local_map:
map_sliding_en: false #false
half_map_size: 100
sliding_thresh: 8

uav:
imu_rate_odom: false
gravity_align_en: true

publish:
dense_map_en: true
pub_effect_point_en: false
pub_plane_en: false
pub_scan_num: 1
blind_rgb_points: 0.0

evo:
seq_name: "CBD_Building_01"
pose_output_en: false

pcd_save:
pcd_save_en: true
colmap_output_en: true # need to set interval = -1
filter_size_pcd: 0.15
interval: -1
文件中的extrinsic_T和extrinsic_R我是根据您在另一个issue中的回答所设置，以及还想请问您，该参数是为什么设置为上面的值，与Rcl、Pcl有何不同，Rcl与Pcl是相机到雷达的旋转矩阵和平移矩阵，extrinsic_T和extrinsic_R代表了什么？
对于以上诸多问题我深感抱歉，诚盼您的回复！

[autumntang]

补充：采集的第一帧rgb与lidar融合效果比较好，移动lidar和相机之后rviz中显示的点云上附着的rgb肉眼可见的变模糊

[gc625]

如果第一帧rgb与lidar融合效果比较好，那我觉得应该是cam和lidar同步没做好，rqt_bag里要看lidar msg 和 cam msg header里的timestamp，而不只是看msg在時間軸中的位置

[autumntang]

感谢您的回答！我选择了如下两个时间戳，这二者之间的时间差距是否过大？此外我发现，尽管我设置相机的频率也为10hz，但从时间戳上看来相机与lidar之间每次发布消息的时间戳差值并不是固定的，请问您是否知道这是什么原因