在进行NTU_viral数据集eee03测试时，遇到了一些轨迹数据矫正的问题

[Focuslwm]

几种slam算法的轨迹都与轨迹真值有个偏差，使用evo里面的轨迹处理工具，尝试矫正了一下，算出来的rmse偏差还是很大，想请问您是如何对齐轨迹与轨迹真值的呢？

这个图是fastlivo在eee03 使用evo_ape tum output_eee03.txt eee03_fastlivo2.txt -va --plot --plot_mode xyz --align_origin 对齐的结果，偏差还是很大。

[xuankuzcr]

你没考虑leica和imu之间的外参，我记得那个外参有几十cm，按照官方的评估方法来 https://ntu-aris.github.io/ntu_viral_dataset/evaluation_tutorial.html#evaluate_onem

[Focuslwm]

好的谢谢纯然哥！我再试试！