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Atividade04.md

File metadata and controls

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Robótica Computacional - Atividade 1 do projeto

Atenção: o grupo de 3 pessoas desta atividade deve se manter fixo até a entrega do projeto. Você pode trocar o grupo com que fez atividades anteriores.

Data de entrega: 6/04

A entrega deverá ser via Blackboard com código e comprovação em vídeo.

No ROS a OpenCV trabalha com base em eventos. Esta atividade permite que você estude isso mais a fundo

1. Setup da infra

Apague a pasta robot19, se você tiver:


    nautilus ~/catkin_ws/src

Faça um clone de https://github.com/insper/robot20/ dentro de sua pasta catkin_ws/src.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/insper/robot20/

Atualize ou clone o my_simulation:

    cd ~/catkin_ws/src/my_simulation
    git pull

Certifique-se de que o caminho dos modelos contidos no my_simulation esteja contido no .bashrc (olhe se contém a linha abaixo):

export GAZEBO_MODEL_PATH=~/catkin_ws/src/my_simulation/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}

Lembre-se de sempre executar o catkin_make depois de criar novos arquivos *.py

cd ~/catkin_ws
catkin_make

Para executar

Vamos subir o nosso mundo simulado

    roslaunch my_simulation sala404_creepers.launch

Neste momento você vai ver algo parecido com o que temos abaixo:

Estude o código de cor.py, que está em robot20/ros/exemplos_python/scripts Você pode começar executando este programa.

Lembre-se de que você vai precisar estar conectado a algum robô simulado para poder testar, como o my simulation .

E em outro terminal

rosrun exemplos_python cor.py

O que é para fazer

Modique este programa para que o robô centralize num creeper azul ou verde.

Depois de centralizar, usando a informação do laser (tópico \scan) faça o robô se aproximar do creeper e para a $15cm$ dele ou tocá-lo gentilmente. Isso vai ser base para depois incluirmos o comando da garra do robô.

Você deve testar com o robô a cerca de $1.75 m$ do creeper.

Dica: use o teleop para se aproximar do creeper e capture uma imagem para facilitar a escolha de cores HSV. Relembre da atividade da Aula 02.

Para fazer o teleop:

rqt_image_view

E depois digite:

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

Você vai ver uma imagem como a abaixo:

Crie seu próprio projeto, não trabalhe na pasta clonada do professor.

Dentro do seu projeto, copie os arquivos cor.py e `cor

O jeito sugerido de trabalhar é criar um projeto no Github, clonar seu Github dentro do catkin_ws/src e criar um projeto ROS dentro dele.

No seu gerenciador de arquivos do Linux, deve ficar assim:

Vídeo do guia

Em caso de dúvida sobre como proceder, por favor acompanhe o vídeo

https://www.youtube.com/watch?v=OKphJFyhnSg&feature=youtu.be

Se der alguma coisa errada, consulte esse guia de sobrevivência ROS Gazebo, com alguns problemas comuns e suas soluções

https://www.youtube.com/playlist?list=PLM8rZg4fCalht-rexa91MO1y3jxm9mwOa