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Welcome to the Krabi wiki!

Todo list

Long terme

• Passer à ROS2
• Capteur de vide
• Orientation plus punchy
• Augmenter la vitesse
• Modélisation du bras
• Loc lidar
  • Résoudre le bug de symétrie centrale
• EKF for localisation
• IMU ?
• Refaire PCB servo [WIP]
• 3D du robot
• Image jetson https://github.com/jetsonhacks/installROS
• Détection d'Aruco par le robot
• Prise en compte des autres robots dans la strat dijkstra
• Réactiver le contournement d'adversaire

Court terme

Asserv

• Zygler-Nichols en lin/rot
  • Vérifier stabilité
  • Checker la réponse à des ordres de main_strat
• Fiabiliser déplacement
• Odom_lighter
  • X, Y, Rz, Vx, Wz, header
  • current_left, current_right => à part ?
• Debug encoder read
• Really debug encoder read
• Augmenter la vitesse linéaire

Code

• Debug simulation (gazebo sends odom instead of krabby/odom)

• Rotation 90° terrain

• position de départ unifié (un seul fichier de conf)

• Vrai distances pour les obstacles fixes, rapprocher les obstacles dynamiques (dev, offsets à tester)

• Limiter la vitesse linéaire avant la vitesse angulaire

• Limiter l'accélération linéaire avant l'accélération angulaire

• Check la loc à vitesse angulaire plus faible, pour voir si on arrête d'overshoot

• Faire un log aux points cardinaux (0, 90°, 180°, etc)

Arrêter de se cogner

• Refaire le graph
• Implémenter un pansement
• Réactiver la prise en compte neuronale des obstacles
• Implémenter une méthode des potentiels (ou autre planif de trajectoire)

Méca

• Actionneur basique (déplacer un gateau)
• Deuxième base roulante (WiP @pixi)
  • Support de codeurs
  • Bloc moteur
  • Plaque modulaire ?

Elec

• Refaire la carte servo/actionneurs/écran (WiP @Alexander)