v2022

Robocup-ssl-China · Apr 8, 2022 · 8a76d7e · 8a76d7e
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diff --git a/chapters_cn/introduction.adoc b/chapters_cn/introduction.adoc
@@ -1,8 +1,8 @@
 == 组别概述
 === 项目简介
-小型组足球机器人比赛是RoboCup机器人足球世界杯的主要项目之一。本次比赛有“6VS6团体对抗赛”和“技术挑战赛”两个项目。
+小型组足球机器人比赛是RoboCup机器人足球世界杯的主要项目之一。本次比赛有“团体对抗赛”和“技术挑战赛”两个项目。
 
-其中“6VS6团体对抗赛”为主要比赛项目，采用两队各6台实物移动机器人在约6m×9m的场地上进行机器人足球比赛。规则及赛制均参考“RoboCup机器人世界杯足球机器人比赛小型组”规则制定。参赛队参赛机器人须采用符合小型组技术要求的标准小型足球机器人，通过编写比赛策略和运动规划算法与代码，两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。
+其中“团体对抗赛”为主要比赛项目，采用两队各8台实物移动机器人在约12m×9m的场地上进行机器人足球比赛。规则及赛制均参考“RoboCup机器人世界杯足球机器人比赛小型组”规则制定。参赛队参赛机器人须采用符合小型组技术要求的标准小型足球机器人，通过编写比赛策略和运动规划算法与代码，两两对抗，以在规定时间内进球数计算胜负。
 
 技术挑战赛规则请参考(https://github.com/Robocup-ssl-China/chinaopen_ssl_tech_challenge_rules)
 === 技术委员会

diff --git a/chapters_cn/playingenvironment.adoc b/chapters_cn/playingenvironment.adoc
@@ -5,16 +5,16 @@
 
 比赛场地必须为矩形，其具体尺寸如下：
 
-* 10.4m*7.4m的场地，包含9m*6m的比赛区域。
+* 13.4m*10.4m的场地，包含12m*9m的比赛区域。
 
 在实际场馆中，场地尺寸及场上标志物的尺寸在各个线性维度上被允许有最多±10%的误差。
 
-以下两张图片展示了比赛场地、球门及特殊区域的尺寸，以毫米为单位。<<field-dimensions-b, Figure 1>>是比赛场地的尺寸
+以下两张图片展示了比赛场地、球门及特殊区域的尺寸，以毫米为单位。<<field-dimensions-a, Figure 1>>是比赛场地的尺寸
 
 NOTE: 下图中的数字均以毫米为单位
-[[field-dimensions-b]]
+[[field-dimensions-a]]
 .比赛场地及标志尺寸
-image::double-size-field.png[]
+image::quad-size-field.png[]
 
 ==== 场地表面
 
@@ -41,7 +41,7 @@ image::double-size-field.png[]
 
 ===== 禁区
 
-禁区是置于球门前、与底线相接并位于底线中央的矩形区域。比赛的禁区尺寸为2m*1m，如<<field-dimensions-b, 图1>> 所示。
+禁区是置于球门前、与底线相接并位于底线中央的矩形区域。比赛的禁区尺寸为2.4m*1.2m，如<<field-dimensions-a, 图1>> 所示。
 
 ===== 罚球点
 
@@ -53,13 +53,13 @@ NOTE: 罚球点不需要额外粉刷，因为其与禁区边线及纵向中线
 
 球门应被分别放置在两条底线的中央位置且安全固定在球场表皮上。其由两个0.16m高的垂直侧壁连接一个0.16m高的垂直后壁组成。球门的内表面应该覆盖如泡沫等能吸收能量的材料，用以吸收球的冲击力和降低偏转速度。球门的墙面、边缘及顶部都应为白色。
 
-球门侧壁间的距离应为1m，球门深度为0.18m，球门墙壁的厚度为0.02m。球门应与底线相接，但不能与球场边界线重叠或侵占球场区域。<<goal-detail-b, Figure 2>> 展示了比赛的球门部分细节。
+球门侧壁间的距离应为1.2m，球门深度为0.18m，球门墙壁的厚度为0.02m。球门应与底线相接，但不能与球场边界线重叠或侵占球场区域。<<goal-detail-a, Figure 2>> 展示了比赛的球门部分细节。
 
 NOTE: 下图中的数字均以毫米为单位
 
-[[goal-detail-b]]
+[[goal-detail-a]]
 .比赛的球门细节
-image::goal_detail_divisionB.png[width=400]
+image::goal_detail_divisionA.png[width=400]
 
 === 比赛用球
 

diff --git a/chapters_cn/robots.adoc b/chapters_cn/robots.adoc
@@ -1,7 +1,7 @@
 == 机器人
 
 === 机器人的数量
-比赛由两个队进行，每个队由不超过6个的B区机器人组成，其中一个可以是守门员。每个机器人必须根据其视觉图案清晰地编号，以便裁判在比赛中识别它。在比赛前必须指定守门员的ID（参见<<_选择守门员id>>）。
+比赛由两个队进行，每个队由不超过8个的机器人组成，其中一个可以是守门员。每个机器人必须根据其视觉图案清晰地编号，以便裁判在比赛中识别它。在比赛前必须指定守门员的ID（参见<<_选择守门员id>>）。
 
 === 软件和硬件限制
 如果不符合 <<Referee, referee>> 规则，可以强制一队从场地上移除机器人。<<_技术委员会, 委员会>>的成员也可以在比赛的任何时刻检查机器人的硬件和软件限制。

diff --git a/chapters_cn/scoringgoals.adoc b/chapters_cn/scoringgoals.adoc
@@ -6,6 +6,7 @@
 * 当球进入球门时，队伍的机器人数量未超过允许的数量限制
 * 当球不是从<<Indirect Free Kick, 非直接任意球>>开球直接射入。
 * 在上一次进攻者碰球之后，球的高度未超过0.15m
+* 在进球前两秒队伍没有犯规
 
 NOTE: 在<<点球决胜, 点球决胜>>中，不考虑附加条件。
 

diff --git a/chapters_cn/shootout.adoc b/chapters_cn/shootout.adoc
@@ -4,6 +4,8 @@
 
 每个队伍只允许使用一个进攻机器人和一个守门员。在一次点球的尝试中，只有进攻机器人和对方的守门员允许移动和<<操纵球, 操纵球>>，其他的机器人不得干预。
 
+如果一只球队显然没有为点球做准备则自动将进球判给对方球队。
+
 一次点球尝试将按以下顺序执行：
 
 . 球由裁判放置在<<其他场地线, 纵向中线>>上，A组放置在离对方球门8米远的位置，B组则是6米。

diff --git a/sslrules_cn.adoc b/sslrules_cn.adoc
@@ -1,6 +1,6 @@
 :imagesdir: images/
 
-= RoboCup中国公开赛小型组2021年规则
+= RoboCup中国公开赛小型组2022年规则
 {docdate}
 :toc: