考完研了，继续更新

01-RTKLIB源码阅读/00-RTKLIB 界面程序使用方式：rtkget、rtkconv、rtkplot、rtkpost、rtknavi、strsvr.md

@@ -9,7 +9,7 @@
 
 ### 1、RTKGET 数据下载
 
-> 不推荐用 RTKGET 下载数据，推荐使用周峰老师开源的 [GAMP-GOOD](https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD) 和常春涛博士开源的 [FAST](https://github.com/ChangChuntao/FAST)，都带有界面。 
+> 不推荐用 RTKGET 下载数据，推荐使用周锋老师开源的 [GAMP-GOOD](https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD) 和常春涛博士开源的 [FAST](https://github.com/ChangChuntao/FAST)，都带有界面。 
 
 1. 观测值下载
 

01-RTKLIB源码阅读/01-RTKLIB源码阅读（一）程序介绍、编译调试、核心代码库、学习建议.md

@@ -126,7 +126,7 @@ RTKLIB 可以初步实现以下功能，相对于商业软件，可靠性没那
 
 * [RTKLIB-demo5](https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB)：针对低成本接收机做了算法增强。
 * [rtklib-py](https://github.com/rtklibexplorer/rtklib-py)：
-* [GAMP](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm)：山科大周峰写的双频浮点解 PPP，在 RTKLIB 基础上做精简和算法的增强，比原版 RTKLIB 简单，是入门学习 PPP 不错的选择。
+* [GAMP](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm)：山科大周锋写的双频浮点解 PPP，在 RTKLIB 基础上做精简和算法的增强，比原版 RTKLIB 简单，是入门学习 PPP 不错的选择。
 * [Ginan](https://github.com/GeoscienceAustralia/ginan)：澳大利亚，包括精密定位程序 PEA、定轨程序 POD，文档很详细，老师让我看，但我没看下去，代码比较难懂，
 * [GraphGNSSLib](https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib)：港理工，支持图优化 SPP、RTK，作者在知乎很活跃，发过一些科普文章。
 * [GLIO](https://github.com/XikunLiu-huskit/GLIO)：在 GraphGNSSLib 基础上做的 GNSS-IMU-Lidar 图优化紧组合；

01-RTKLIB源码阅读/03-RTKLIB源码阅读（三）数据流操作程序使用和源码解析：STRSVR、STR2STR、RTKCONV、CONVBIN.md

@@ -28,7 +28,7 @@ RTKLIB 涉及到数据流的程序主要包括 STR2STR、RTKRCV
 
 多任务处理是指用户可以在同一时间内运行多个应用程序，每个正在执行的应用程序被称为一个任务。Linux就是一个支持多任务的操作系统，比起单任务系统它的功能增强了许多。多任务操作系统使用某种调度策略支持多个任务并发执行。事实上，处理器(单核)在某一时刻只能执行一个任务。每个任务创建时被分配时间片(ms级)，任务执行(占用CPU)时，时间片递减。操作系统会在当前任务的时间片用完时调度执行其他任务。由于任务会频繁地切换执行，因此给用户多个任务同时运行的感觉。
 
-![在这里插入图片描述](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/20201208214244384.png)
+<img src="https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/20201208214244384.png" alt="在这里插入图片描述" style="zoom: 67%;" />
 
 #### 2. 进程
 

01-RTKLIB源码阅读/11-RTKLIB源码阅读（十一）相对定位 RTK、PPK、RTD.md

@@ -1926,7 +1926,7 @@ static void udrcvbias(rtk_t *rtk, double tt)
 
 - 然后利用单差伪距和单差载波相位计算一个**单差相位偏移平均值**，来对状态中已有的单差模糊度进行状态更新如下
 
-  ![](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/5f17401838bc4d0db306c105719699de.png)
+  <img src="https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/5f17401838bc4d0db306c105719699de.png" style="zoom:50%;" />
 
 
 - 若状态中没有对应卫星的单差模糊度，则直接将该单差相位估计值作为其单差模糊度初值

01-RTKLIB源码阅读/12-RTKLIB源码阅读（十二）精密单点定位 PPP.md

@@ -376,7 +376,7 @@ I     const nav_t *nav     星历
 
 ### 1、pppamb()：PPP 模糊度固定入口函数
 
-双频的宽巷就是两频率求和，窄向就是两频率做差。宽巷组合具有较长的波长和非常小的载波方差，有利于模糊度的求解，但是放大了测量噪声；窄巷组合具有较小的距离方差，有利于基线矢量的精度，但是波长短，载波方差较大，不利于模糊度的求解。所以先固定较容易的宽巷模糊度，再固定窄向模糊度以获得更高的精度。
+双频的宽巷就是两频率求和，窄巷就是两频率做差。宽巷组合具有较长的波长和非常小的载波方差，有利于模糊度的求解，但是放大了测量噪声；窄巷组合具有较小的距离方差，有利于基线矢量的精度，但是波长短，载波方差较大，不利于模糊度的求解。所以先固定较容易的宽巷模糊度，再固定窄向模糊度以获得更高的精度。
 
 
 

05-SoftGNSS源码阅读/SoftGNSS软件接收机源码阅读.md

@@ -16,7 +16,7 @@ SoftGNSS 是《软件定义的GPS和伽利略接收机》附带的程序，使
 
 * CSDN 博客：[基于MATLAB编写的GNSS_SDR（GNSS软件接收机）——自学笔记（1）](https://jldxwsj.blog.csdn.net/article/details/116794856)
 
-* 基于 softGNSS 实现的深组合：[kongtian-SiBu / ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration](https://github.com/kongtian-SiBu/ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration)，作者是空天院的硕士，他还上传了一些他和他同学的一些硕士论文开题报告，相关论文。
+* 基于 SoftGNSS 和 PSINS 实现的深组合：[kongtian-SiBu / ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration](https://github.com/kongtian-SiBu/ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration)，作者是空天院的硕士，他还上传了一些他和他同学的一些硕士论文开题报告，相关论文。
 
 
 
@@ -508,7 +508,7 @@ C/A 码具有良好的自相关和互相关性。码环的用意在于将复制C
 
 * **直方图法**：实际中，由于噪声等各种原因，1ms 宽的数据比特流有时并不呈现一个清晰而又有规律的模式，因此 我们不能简单的凭着1ms 宽数据流中的单个跳变来决定比特边缘，否则会发生很高的位同步错误率。 可以借助于直方图法进行判断。
 
-  ![image-20240104194307214](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240104194307214.png)
+  <img src="https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240104194307214.png" alt="image-20240104194307214" style="zoom: 50%;" />
 
   过程如下：
 

07-GINav源码阅读/GINav源码阅读.md

@@ -150,10 +150,14 @@ GINav 程序提供了四组示例数据：
 
 
 
+
+
 #### 2. 全局变量 gls：存中间变量
 
 
 
+
+
 #### 3. cfg：存配置选项
 
 

公众号杂文/01-推荐三款国内的开源GNSS数据和产品下载软件：GAMP-GOOD、FAST、GDDS.md → GAMP-GOOD 及 GNSS 数据下载/三款国内的开源GNSS数据和产品下载软件：GAMP-GOOD、FAST、GDDS.md

@@ -14,7 +14,7 @@ GAMP-GOOD 是三款软件中开源最早的，一直在不断地优化与迭代
 
 但是受限于时间和能力，还有一些小 BUG 没有解决，暂时不支持中文路径，不支持下载快速和超快速的精密星历、精密钟差、电离层产品，文件下载失败时日志输出不完整。
 
-FAST 支持的数据种类最多，程序简单，易于拓展，武大近期开源的 GREAT-PVT 里面数据下载就是基于 FAST 实现的。它的命令行程序引导着用户一步步选择要下载的数据，上手容易；最新的程序支持数据质量分析和 SPP，支持批处理，而且绘图美观。
+FAST 支持的数据种类最多，程序简单，易于拓展。它的命令行程序引导着用户一步步选择要下载的数据，上手容易；最新的程序支持数据质量分析和 SPP，支持批处理，而且绘图美观。
 
 GDDS 开源较晚，目前知名度不如前两款，但它的功能是极其强大的，下载完成试用了之后，我感到惊为天人，实现了很多我在给 GAMP-GOOD 做界面的时候，想做但是因为编程技术和时间的限制而没有实现的功能。最令我感到惊艳的功能是，用户还可以自定义链接格式，拼接出 ftp、http、https 链接，来下载给定的产品类型外的数据。
 

README.md

@@ -5,7 +5,17 @@
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-| [**算法理解**](导航定位算法公式理解) |        不会一板一眼地推导公式，写点我对导航算法的理解        | <Strong>【\=> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;                  】</Strong>10% |
-|   [**算法解惑**](导航定位算法解惑)   | [参数估计](导航定位算法解惑/01-参数估计算法解惑.md)/[GNSS](导航定位算法解惑/02-GNSS算法解惑.md)/[INS](导航定位算法解惑/03-INS算法解惑.md)/[组合导航](导航定位算法解惑/04-组合导航算法解惑.md)/[SLAM](导航定位算法解惑/05-SLAM算法解惑.md)/[多源融合](导航定位算法解惑/06-多源融合算法解惑.md)/[规控](导航定位算法解惑/07-规划控制算法解惑.md) | <Strong>【\=\=\=\> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;              】</Strong>30% |
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+| [**编程经验**](导航定位建图程序编译调试经验.md) |          记录一些导航定位程序编译过程中常遇到的问题          | <Strong>【\=\=\=\=\=\=\>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;】</Strong>60% |
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+|        [**算法解惑**](导航定位算法解惑)         | [参数估计](导航定位算法解惑/01-参数估计算法解惑.md)/[GNSS](导航定位算法解惑/02-GNSS算法解惑.md)/[INS](导航定位算法解惑/03-INS算法解惑.md)/[组合导航](导航定位算法解惑/04-组合导航算法解惑.md)/[SLAM](导航定位算法解惑/05-SLAM算法解惑.md)/[多源融合](导航定位算法解惑/06-多源融合算法解惑.md)/[规控](导航定位算法解惑/07-规划控制算法解惑.md) | <Strong>【\=\=\=\> &nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;              】</Strong>30% |
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@@ -1501,4 +1511,5 @@ ORB-SLAM3 是**迄今为止，最完整的视觉惯性 SLAM 系统系统**，它
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     <img align="center" width="350" src="https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/662bf58e5529e6a138945e9ffc90893e.png" alt="662bf58e5529e6a138945e9ffc90893e" />
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