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LiZhengXiao99 · Oct 13, 2024 · 7472c70 · 7472c70
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diff --git a/02-GAMP源码阅读/双频非差非组合PPP模型.png b/02-GAMP源码阅读/双频非差非组合PPP模型.png
diff --git a/02-GAMP源码阅读/精密单点定位（PPP）之浅见_周锋.pdf b/02-GAMP源码阅读/精密单点定位（PPP）之浅见_周锋.pdf
diff --git a/03-GAMP-GOOD 及 GNSS 数据下载/01-GAMP-GOOD 快速上手及源码浅析.md b/03-GAMP-GOOD 及 GNSS 数据下载/01-GAMP-GOOD 快速上手及源码浅析.md
@@ -8,7 +8,7 @@
 
 ## 一、GAMP-GOOD 快速上手
 
-GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt界面可执行程序 Good_Gui 三部分组成，自2021年4月1.0版本至今已历经 15 个版本迭代，目前已实现常用 GNSS 观测值、广播星历、精密卫星轨道和钟差(实时、超快、快速、最终)、地球定向参数、卫星姿态ORBEX、DCB/DSB/OSB、SINEX周解、电离层和对流层延迟产品、天线相位中心等产品下载。
+GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt界面可执行程序 Good_Gui 三部分组成，自2021年4月1.0版本至今已历经 15 个版本迭代，目前已实现常用 GNSS 观测值、广播星历、精密卫星轨道和钟差、地球定向参数、卫星姿态ORBEX、DCB/DSB/OSB、SINEX周解、电离层和对流层延迟产品、天线相位中心等产品下载。
 
 |                 数据类型                 |                   用处                    |
 | :--------------------------------------: | :---------------------------------------: |
@@ -31,10 +31,16 @@ GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt
 
 ![image-20240831165507638](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165507638.png)
 
+---
+
 ![image-20240831165542898](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165542898.png)
 
+---
+
 ![image-20240831165628437](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165628437.png)
 
+
+
 ### 2、Good-Cui：命令行数据下载程序
 
 > Windows：`good_cui.exe` + `yaml 配置文件路径`

diff --git a/03-GAMP-GOOD 及 GNSS 数据下载/GAMP-GOOD 快速上手和源码解析.md b/03-GAMP-GOOD 及 GNSS 数据下载/GAMP-GOOD 快速上手和源码解析.md
diff --git a/11-GICI-Lib源码阅读/01-GICI-LIB源码阅读（一）程序简介、编译调试、配置文件.md b/11-GICI-Lib源码阅读/01-GICI-LIB源码阅读（一）程序简介、编译调试、配置文件.md
@@ -8,7 +8,7 @@
 
 ### 1、程序概述
 
-GICI-LIB 全称 **G**NSS/**I**NS/**C**amera **I**ntegrated Navigation Library，是上海交大最新开源的一套基于图优化的 GNSS+INS+Camera 集成导航定位库。基于 RTKLIB 处理 I/O 流、编解码；基于 OKVIS 因子图优化类型封装；基于 SVO 做特征提取。以 GNSS 为主，再加入 INS、Camera 做组合，支持相当多的数据格式、定位模式，包含很多 GNSS 因子、惯导因子、视觉因子及运动约束。以处理实时数据为主，后处理也采用模拟实时数据处理的方式进行。典型的应用方式如下图：
+GICI-LIB 全称 **G**NSS/**I**NS/**C**amera **I**ntegrated Navigation Library，是上海交大 23 年开源的一套基于图优化的 GNSS+INS+Camera 集成导航定位库。基于 RTKLIB 处理 I/O 流、编解码；基于 OKVIS 因子图优化类型封装；基于 SVO 做特征提取。以 GNSS 为主，再加入 INS、Camera 做组合，支持相当多的数据格式、定位模式，包含很多 GNSS 因子、惯导因子、视觉因子及运动约束。以处理实时数据为主，后处理也采用模拟实时数据处理的方式进行。典型的应用方式如下图：
 
 ![1689512108793](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/1689512108793.png)
 
@@ -71,7 +71,7 @@ GICI-LIB 主要使用 C++ 编写，且大量使用 C++ 高级语法，CMake 文
 * 比较友好的地方是代码的注释还算完善，基本每个文件开头、每个函数、程序的关键代码段都有注释。
 * 代码质量很高，但还可以再整理整理，比如有的紧挨着的地方上面用了 auto 而下面没用、有些函数名太长、构造函数写太长、streamer 和 estimator 线程有好几种命名，看着有点乱。
 
-用 cloc 统计 include、src、tools 文件夹**代码量**，结果如下：
+用 cloc 统计 include、src、tools 文件夹**代码量**（不包括 RTKLIB），结果如下：
 
 |     语言     | 文件数  |   空行   |  注释行  |  代码行   |
 | :----------: | :-----: | :------: | :------: | :-------: |
@@ -178,11 +178,15 @@ GICI-LIB 提供的多种传感器在不同定位模式下的很多因子，并
 >
 > * 本文只介绍非 ROS 版。
 >
-> * 我使用的环境是 VSCode + WSl，很多导航定位的开源软件都基于 Linux，比起虚拟机，VSCode + WSl 要流畅一些，不熟悉的推荐看[这篇文章](https://blog.csdn.net/donghening/article/details/124611881)。
+> * 我使用的环境是 VSCode + WSl，很多导航定位的开源软件都基于 Linux，比起虚拟机，VSCode + WSl 要流畅一些，不熟悉的推荐看这篇博客：
+>
+>   > https://blog.csdn.net/donghening/article/details/124611881)。
 >
 > * 确保之前已经配置好 C++ 环境（g++、Cmake、VScode 插件）。
 >
-> * 看别人的博客，都提到了曾经安装过 glog/gflag 会出问题：[GICI-OPEN多源融合导航框架编译及问题说明](https://blog.csdn.net/zhaolewen/article/details/133245621)
+> * 看别人的博客，都提到了曾经安装过 glog/gflag 会出问题：
+>
+>   > GICI-OPEN 多源融合导航框架编译及问题说明：https://blog.csdn.net/zhaolewen/article/details/133245621
 >
 > * 构建、编译的时候找不到库，可能是因为库装到`/usr/local/lib` 里了，试试创建软链接到  `/usr/lib`
 >
@@ -248,11 +252,11 @@ sudo apt-get install libeigen3-dev
   source /etc/bash.bashrc
   ```
 
-- 执行 `pkg-config --cflags opencv` 如果报错，可以看[博客](https://blog.csdn.net/PecoHe/article/details/97476135)
+- 执行 `pkg-config --cflags opencv` 如果报错，可以看
 
-#### 3. 安装 glfg、glog
+  > https://blog.csdn.net/PecoHe/article/details/97476135)
 
-> 参考：[Ubantu下glog编译安装与使用简介](https://blog.csdn.net/alwaysrun/article/details/108418769)
+#### 3. 安装 glfg、glog
 
 - 下载 glfg
 
@@ -455,9 +459,9 @@ YAML（YAML Ain't Markup Language）是一种轻量级的数据序列化格式
 
 > YAML 需要特别注意的几个点：
 >
-> - ==大小写敏感。==
-> - ==缩进不允许使用 tab，只允许空格。==
-> - ==缩进的空格数不重要，只要相同层级的元素左对齐即可。==
+> - 大小写敏感；
+> - 缩进不允许使用 tab，只允许空格；
+> - 缩进的空格数不重要，只要相同层级的元素左对齐即可；
 
 ### 2、读取 YAML 的语法
 

diff --git a/11-GICI-Lib源码阅读/03-GICI-LIB源码阅读（三）因子图优化模型.md b/11-GICI-Lib源码阅读/03-GICI-LIB源码阅读（三）因子图优化模型.md
@@ -66,7 +66,7 @@ X^{*}=\underset{X}{\arg\min } \sum_{i}^{k}\left\{\left\|f_{i}\left(x_{i-1}, u_{i
 $$
 上式即为基于因子图优化的估计的一般表达式，其左项为系统状态转移过程，右项为量测过程，$\Sigma$ 和 $\Lambda$ 分别是状态转移过程和量测过程的协方矩阵，进行求解的是状态集合 `X` 。对于式，可以用下图进行表示：
 
-![](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/1689493564746.png)
+<img src="https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20241010214309910.png" alt="image-20241010214309910" style="zoom: 33%;" />
 
 - **圆圈**：**变量节点**，表示系统待估计的状态，对应一个变量  $x$ 。
 - **正方形**：**因子节点**，表示先验信息、状态转移和量测过程，对应一个局部函数 $f$ ，其中：

diff --git a/Cover/NaviCode 小工匠公众号.png b/Cover/NaviCode 小工匠公众号.png
diff --git a/README.md b/README.md