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01-RTKLIB源码阅读/00-RTKLIB 界面程序使用方式：rtkget、rtkconv、rtkplot、rtkpost、rtknavi、strsvr.md

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 [TOC]
 
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 ### 1、RTKGET 数据下载
 
-> 视频里的下载地址有些不能用了，可以参考[GNSS观测数据及各种产品下载网址分享](https://blog.csdn.net/qq_38607471/article/details/129952202)
+> 不推荐用 RTKGET 下载数据，推荐使用周峰老师开源的 [GAMP-GOOD](https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD) 和常春涛博士开源的 [FAST](https://github.com/ChangChuntao/FAST)，都带有界面。 
 
 1. 观测值下载
 
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      * **Fix and Hold**：先 Continues，在不发生周跳情况下都采用之前模糊度固定的结果作为约束，表示用上一个历元求得的模糊度固定解作为量测，上一 个历元求得的模糊度实数解为状态，进行卡尔曼滤波，融合后的模糊度作为当前模糊度的状态。也有问题：固定错了，时间序列会一直飘，到一定程度变成浮点解，会重置模糊度重新算。
 
-       > 模糊度固定效果总结，摘自[博客](https://blog.csdn.net/qq_38607471/article/details/127392254?spm=1001.2014.3001.5502)：
-       >
        > * 与 continuous 和 fix-and-hold 方法相比，instantaneous 方案的误差曲线突刺较多，定位误差较大，这主要是因为伪距噪声较大，用伪距求得的模糊度精度较差；
-       > * 当无周跳发生时，continuous 和 fix-and-hold 方法精度应该会高于 instantaneous 方法；当有周跳发生并且没有探测出来时，instantaneous 方法精度可能优于 continuous 和 fix-and-hold 方法；
-       >
+       >* 当无周跳发生时，continuous 和 fix-and-hold 方法精度应该会高于 instantaneous 方法；当有周跳发生并且没有探测出来时，instantaneous 方法精度可能优于 continuous 和 fix-and-hold 方法；
+       > 
        > * 当模糊度固定正确时，fix-and-hold 方法精度应该高于 instantaneous 和 continuous 方法；固定错误时，instantaneous 和 continuous 方法精度应该好于 fix-and-hold 方法。
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        > 做工程可做两套，Instantaneous 和 Fix and Hold，发现 Fix and Hold 错了，就用 Instantaneous 的解把它替换掉，相当于把模糊度和方差初始化了一次，避免漂移和模糊度重新收敛的过程。
 
      * **PPP-AR**：PPP 时固定模糊度，不支持，需要额外产品。

01-RTKLIB源码阅读/01-RTKLIB源码阅读（一）程序介绍、编译调试、核心代码库、学习建议.md

@@ -135,7 +135,7 @@ RTKLIB 可以初步实现以下功能，相对于商业软件，可靠性没那
 * [GINAV](https://github.com/kaichen686/GINav)：MATLAB 紧组合，文件名起的和 RTKLIB 函数名一模一样，虽说是组合导航，但也可以只用其中的 GNSS 部分，相比 goGPS 简单不少。
 * [GICI-LIB](https://github.com/chichengcn/gici-open)：上海交大池澄博士开源的 GNSS-IMU-Camera 图优化多源融合程序，以 GNSS 为主，实现了 RTK、PPP 的模糊度固定 
 * [PPP-AR](https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR)：武大 GNSS 中心开源的后处理 PPP，使用配套的产品可以实现 PPP 模糊度固定，支持五频数据处理，使用了 rnx2rtkp 可执行程序计算测站初值坐标。
-* [IGNAV](https://github.com/Erensu/ignav)：武大 GNSS 中心，图优化紧组合
+* [IGNAV](https://github.com/Erensu/ignav)：武大 GNSS 中心
 * [pppwizard](http://www.ppp-wizard.net/)：
 * [GNSS-SDR](https://github.com/gnss-sdr/gnss-sdr)：GNSS 软件接收机，与上面列举的数据处理软件不同，GNSS-SDR 实现基带算法直接对接收机输出的数字中频信号处理，PVT 部分用了 RTKLIB。
 * [PocketSDR](https://github.com/tomojitakasu/PocketSDR)：RTKLIB 作者新开源的软件接收机，包含一个射频前端和一套后处理 GNSS 接收机程序（只支持后处理），实现了一整套完整的 GNSS 接收机功能，采用 C、Python 编写，支持几乎所有的 GNSS 信号（比商业接收机支持的还要多），引入 RTKLIB 做库，用到了 RTKLIB 的一些结构体。
@@ -561,7 +561,7 @@ RTKLIB APP 目录下有 5 个命令行程序
 
 RTKLIB 提供许多代码库和 API，包括：卫星和导航系统函数、矩阵和向量函数，时间和字符串函数、坐标的转换，输入和输出函数、调试跟踪函数、平台依赖函数、定位模型、大气模型、天线模型、地球潮汐模型、大地水准面模型、基准转换、RINEX函数、星历和时钟函数、精密星历和时钟、接收机原始数据函数、RTCM 函数，解算函数、谷歌地球KML转换、SBAS函数、选项（option）函数、流数据输入和输出函数、整周模糊度解算、标准定位、精密定位、后处理定位（解算）、流服务器函数、RTK服务器函数、下载函数。
 
-头文件 rtklib.h 是库的核心 ，主要有三大部分：**宏定义**、**结构体定义**、**全局变量**、**函数定义**
+头文件 rtklib.h 是库的核心 ，主要有四大部分：**宏定义**、**结构体定义**、**全局变量**、**函数定义**
 
 >  需要注意并非所有函数都可以直接调用，只有加了 EXPORT 前缀，而且在 RTKLIB.h 中声明了才行；想用 static 前缀的函数也很简单，只需要把前缀改成 EXPORT，然后在 rtklib.h 中加上声明。
 
@@ -696,7 +696,7 @@ RTKLIB 提供许多代码库和 API，包括：卫星和导航系统函数、矩
   * **三级  Trace 是程序主要执行流程**，主要在函数的开头，告诉我们执行到了这个函数。
   * **四级 Trace 是比三级更深入的程序执行流程**，主要在三级  Trace 函数的中间或者调用的子函数开头，告诉我们执行到了这个操作。
   * **五级 Trace 是解算的中间过程**，具体到每颗卫星，每个频点，每次循环。
-* 看 Trace 文件可以辅助断点调试，甚至替代断点调试。程序执行出错，开 2/3 级 Trace，看 Trace 文件里的 error、warring 就能，知道大致出了啥问题，定位出问题的函数，断点调试的时候你就知道该在哪设置断点了。
+* 看 Trace 文件可以辅助断点调试，甚至替代断点调试。程序执行出错，开 2/3 级 Trace，看 Trace 文件里的 error、warring 就能知道大致出了啥问题，定位出问题的函数，断点调试的时候你就知道该在哪设置断点了。
 
 ![image-20231025205158762](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20231025205158762.png)
 
@@ -929,50 +929,3 @@ RTKLIB 提供许多代码库和 API，包括：卫星和导航系统函数、矩
 
 
 
-### 11、基于RTKLIB二次开发程序示例
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-下面介绍基于 RTKLIB 二次开发的程序 GAMP、GICI-LIB，着重介绍它的项目结构、CMakeLists.txt 文件和用到 RTKLIB 的部分；如果你也想基于 RTKLIB 进行二次开发，可以参考它的程序组织形式。
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-#### 1. GAMP
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-GAMP 全称 (**G**NSS  **A**nalysis software for **M**ulti-constellation and multi-frequency **P**recise positioning)，在 RTKLIB 的基础上，将一些多余的函数、代码简洁化，精简出后处理 PPP 部分，并对算法进行改进增强。简化后代码比 RTKLIB 原版还要简单，对初学者非常友好，在我接触过的导航定位开源程序中算是最简单的。使用也很方便，软件包里提供了 VS 工程，和组织好的配置文件、数据文件；设置好 pthreads 库，简单改改文件路径就能算出结果。
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-![GAMP](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/GAMP.png)
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-相较 RTKLIB 的增强：
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-* **非差非组合的 PPP 模型**
-* **钟跳修复**
-* **北斗多路径延迟改正**
-* **观测值信号量支持更多**
-* **抗差估计**
-* **伪距观测值质量检测**
-* **MW + GF 周跳检测**
-* **利用残差粗差探测**
-* **计算了更多的 DOP 值**
-* **对流层 GPT 模型**
-* **GLONASS 伪距 IFB** 
-* **输出结果更多**
-* **GPT对流层模型**
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-#### 2. GICI-LIB
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-* **时间系统**：用 `gtime_t` 作为量测数据的时间戳，时间转换都用 RTKLIB 提供的接口。
-* **坐标转换**：我程序的坐标都用 Eigen 库的 Vector3d 向量表示；为方便调用，我对 ENU、ECEF、BLH 坐标之间的转换函数做了一层封装，接口为 Eigen 形式。
-* **结果输出**：为了能输出姿态，扩展了 sol_t 结构体，加上三个欧拉角，输出结果的语句上加上欧拉角；然后拓展 rtkplot，把姿态角结果也画出来。
-* **GNSS相关的类型定义**：卫星系统、卫星、观测值定义
-* **配置选项**：GNSS 相关的 
-* **数据读取**：RINEX、RTCM、NMEA
-* **数据流**：
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-项目文件结构和 CMakeLists.txt 文件内容如下：
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