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Update 06-ROS常用指令.md
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@LiZhengXiao99
LiZhengXiao99 committed Jan 11, 2025
1 parent 8db5866 commit 1307067
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167 changes: 82 additions & 85 deletions 常用指令快捷键速查/06-ROS常用指令.md
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## 基本操作

```
- 启动节点管理器： roscore
- ⼀次性启动多个节点： roslaunch
- 启动节点： rosrun package-name executable-name
- 获得运行节点列表： rosnode list
- 使用 rosrun 命令显式设置节点的名称： rosrun package-name executable-name __name:=node-name
- 安装 turtlesim 功能： sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
- 启动turtlesim： roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- 查看软件包列表和定位软件包： rospack list
- 找到⼀个软件包的目录： rospack find package-name
- 查看包的依赖项： rsopack depends tur turtlesim_node
- 查看软件包目录下的文件： rosls package-name
- 将当前目录切换到此软件包目录： roscd package-name
```
| 操作 | 命令 |
| :--------------------------------: | :----------------------------------------------------------: |
| 启动节点管理器 | roscore |
| ⼀次性启动多个节点 | roslaunch |
| 启动节点 | rosrun [package-name] [executable-name] |
| 获得运行节点列表 | rosnode list |
| 使用 rosrun 命令显式设置节点的名称 | rosrun [package-name] [executable-name] __name:=[node-name] |
| 安装 turtlesim 功能 | sudo apt install ros-kinetic-turtlesim |
| 启动turtlesim | roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key |
| 查看软件包列表和定位软件包 | rospack list |
| 找到⼀个软件包的目录 | rospack find [package-name] |
| 查看包的依赖项 | rsopack depends tur turtlesim_node |
| 查看软件包目录下的文件 | rosls [package-name] |
| 将当前目录切换到此软件包目录 | roscd [package-name] |

## 节点操作

```
- 查看所有正在运⾏的 Node: rosnode list
- 运⾏ Node： rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]
- 查看节点信息： rosnode info node-name
- 终⽌节点： rosnode kill node-name
- 将节点从列表中删除： rosnode cleanup
- 查看节点之间的连接关系： rqt_graph
```
| 操作 | 命令 |
| :---------------------: | :--------------------------------------------------: |
| 查看所有正在运⾏的 Node | rosnode list |
| 运⾏ Node | rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name] |
| 查看节点信息 | rosnode info [node-name] |
| 终⽌节点 | rosnode kill [node-name] |
| 将节点从列表中删除 | rosnode cleanup |
| 查看节点之间的连接关系 | rqt_graph |

## 话题操作

```
- 获取当前活跃的话题： rostopic list
- 查看某个话题上发布的消息： rostopic echo topic-name
- 查看话题消息格式： rostopic type [topic]、rosmsg show [msg_type]
- 输出每秒发布的消息数量： rostopic hz topic-name
- 输出每秒发布消息所占的字节量： rostopic bw topic-name
- 获取更多关于话题的信息： rostopic info topic-name
- 查找特定的节点： rostopic list | grep goal
- 查看消息类型： rosmsg show message-type-name
- 发布制定消息： rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content：
```
| 操作 | 命令 |
| :--------------------------: | :----------------------------------------------------------: |
| 列出当前活跃的话题 | rostopic list |
| 查看某个话题上发布的消息 | rostopic echo topic-name |
| 查看话题消息格式 | rostopic type [topic]、rosmsg show [msg_type] |
| 输出每秒发布的消息数量 | rostopic hz [topic-name] |
| 输出每秒发布消息所占的字节量 | rostopic bw [topic-name] |
| 获取更多关于话题的信息 | rostopic info [topic-name] |
| 查找特定的节点 | rostopic list \| grep [XXX] |
| 查看消息类型 | rosmsg show [message-type-name] |
| 发布制定消息 | rostopic pub –r rate-in-hz [topic-name] [message-type] [message-content] |

## 编译操作

```
- 编译指定的包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”package1;package2″
- 恢复编译所有的包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=””
- 提取⽂件系统上的功能包信息： rospack
- ⽤于⽂件系统上的功能包集信息的命令⼯具： rosstack
- 查找到某个功能包集： rosstack find ros_tutorials
```
| 操作 | 命令 |
| :------------------------------------: | :---------------------------------------------------------: |
| 编译指定的包 | catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”package1;package2″ |
| 恢复编译所有的包 | catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”” |
| 提取⽂件系统上的功能包信息 | rospack |
| ⽤于⽂件系统上的功能包集信息的命令⼯具 | rosstack |
| 查找到某个功能包集 | rosstack find [xxx] |

## 常用命令

```
- 显⽰消息或者服务的数据结构定义： rosmsg/rossrv
- 显⽰消息中域的定义： rosmsg show
- 显⽰调⽤指定消息的代码： rosmsg users
- 列出指定功能包中的所有的消息： rosmsg package
- 列出带有该消息的所有功能包： rosnode packages
- 显⽰关于节点的调⽤信息： rosnode
- 测试到⼀个节点的可连接性： rosnode ping
- 列出所有活动节点： rosnode list
- 列出节点信息： rosnode info
- 结束运⾏的节点： rosnod kill
- 结束所有节点： rosnode kill -a
- 在功能包内启动⽂件： roslaunch package filename.launch
- 在局部节点启动⽂件： roslaunch –local package filename.launch
- 安装⼀个包的系统依赖项： rosdep
- 以图形界⾯显⽰⼀个包的依赖项： rqt_dep
- ⽤来编辑⽂件： rosed
- 从⼀个包中拷⻉⽂件： roscp
- 列出⼀个包的⽬录： rosd
- 加载参数⽂件： rosparam load file
- 输出参数到⽂件： rosparam dump file、rosparam delete parameter、rosparam list
```
| 操作 | 命令 |
| :----------------------------: | :----------------------------------------------------------: |
| 显示消息或者服务的数据结构定义 | rosmsg/rossrv |
| 显示消息中域的定义 | rosmsg show |
| 显⽰调⽤指定消息的代码 | rosmsg users |
| 列出指定功能包中的所有的消息 | rosmsg package |
| 列出带有该消息的所有功能包 | rosnode packages |
| 显⽰关于节点的调⽤信息 | rosnode [xxx] |
| 测试到⼀个节点的可连接性 | rosnode ping [xxx] |
| 列出所有活动节点 | rosnode list [xxx] |
| 列出节点信息 | rosnod info [xxx] |
| 结束运行的节点 | rosnod kill [xxx] |
| 结束所有节点 | rosnode kill -a |
| 在功能包内启动⽂件 | roslaunch package [filename.launch] |
| 在局部节点启动⽂件 | roslaunch –local package [filename.launch] |
| 安装⼀个包的系统依赖项 | rosdep [filename.launch] |
| 以图形界⾯显示⼀个包的依赖项 | rqt_dep |
| 编辑⽂件 | rosed |
| 从⼀个包中复制文件 | roscp |
| 列出⼀个包的目录 | rosd |
| 加载参数文件 | rosparam load file |
| 输出参数到文件 | rosparam dump file、rosparam delete parameter、rosparam list |

## 图形界面操作

```
- 以界⾯的形式显⽰正在运⾏的节点： rqt_top
- 以界⾯的形式显⽰话题的调试信息： rqt_topic
- 以界⾯的形式显⽰订阅者的信息： rqt_publisher
- 以图形界⾯调⽤服务信息： rqt_service_calle
- 查看节点发出的消息： rqt_console
- 查看节点发出的消息： rqt_graph
- 设置动态参数： rqt_reconfigure
- 调⽤启动⽂件： roslaunch chapter3_tutorials example7.launch
- 节点监测： rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor
- 监测所有节点信息： rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor
- 绘制某个消息的曲线图： rosrun rqt_plot rqt_plot /temp/data
- 显⽰三个消息参数： rosrun rqt_plot rqt_plot /accel/x:y:z
- 为每⼀个参数单独开⼀个窗⼝： rqt_gui
- 查看图⽚： rosrun rqt_image_view rqt_image_view
- 以图形界⾯查看包的内部信息： rqt_bag
```
| 操作 | 命令 |
| :----------------------------: | :--------------------------------------------: |
| 以界⾯的形式显示正在运行的节点 | rosrun rqt_top rqt_top |
| 界⾯的形式显⽰话题的调试信息 | rqt_topic |
| 界⾯的形式显⽰订阅者的信息 | rqt_publisher |
| 以图形界⾯调⽤服务信息 | rqt_service_calle |
| 查看节点发出的消息 | rqt_console |
| 设置动态参数 | rqt_reconfigure |
| 节点监测 | rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor |
| 监测所有节点信息 | rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor |
| 绘制某个消息的曲线图 | rosrun rqt_plot rqt_plot [xxx] |
| 显⽰三个消息参数 | rosrun rqt_plot rqt_plot [/accel/x:y:z] |
| 查看图片 | rosrun rqt_image_view rqt_image_view |
| 以图形界⾯查看包的内部信息 | rqt_bag |

## Bag 操作

```
- 录制所有topic变化： rosbag record -a
- 记录某些topic： rosbag record -O subset <topic1> <topic2>
- 查看bag信息： rosbag info <bagfile_name>
- 回放： rosbag play (-r 2) <bagfile_name>
```
| 操作 | 命令 |
| :-----------------: | :---------------------------------------: |
| 记录所有 topic 变化 | rosbag record -a |
| 记录某些 topic | rosbag record -O subset [topic1] [topic2] |
| 查看 bag 信息 | rosbag info [bagfile_name] |
| 回放 | rosbag play (-r 2) [bagfile_name] |

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