upd

GyverLibs · Nov 28, 2021 · 43504ce · 43504ce
1 parent c7a0659
commit 43504ce
Show file tree

Hide file tree

Showing 5 changed files with 12 additions and 30 deletions.
diff --git a/README.md b/README.md
@@ -77,9 +77,6 @@ Stepper<STEPPER4WIRE, STEPPER_VIRTUAL> stepper;					// виртуальный д
 
 ### Использование (StepperCore)
 ```cpp
-// настроить пины
-void setPins(uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255);
-
 void step();                                // сделать шаг
 void invertEn(bool val);                    // инвертировать поведение EN пина
 void reverse(bool val);                     // инвертировать направление мотора
@@ -328,9 +325,6 @@ GStepper2<STEPPER4WIRE, STEPPER_VIRTUAL> stepper;    // виртуальный
 ### Использование
 ```cpp
 // === наследуется из Stepper ====
-// настроить пины
-void setPins(uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255);
-
 void step();                                // сделать шаг
 void invertEn(bool val);                    // инвертировать поведение EN пина
 void reverse(bool val);                     // инвертировать направление мотора
@@ -737,6 +731,7 @@ void loop() {
 - v2.1.5 - возможность менять скорость и ускорение во время работы планировщика (GStepper2, GPlanner, GPlanner2)
 - v2.1.6 - исправлена ошибка компиляции при вызове disable() в GStepper
 - v2.1.7 - добавлен clearBuffer() в GPlanner2
+- v2.1.8 - оптимизация, исправлен KEEP_SPEED в GStepper
 
 <a id="feedback"></a>
 ## Баги и обратная связь

diff --git a/library.properties b/library.properties
@@ -1,5 +1,5 @@
 name=GyverStepper
-version=2.1.7
+version=2.1.8
 author=AlexGyver <[email protected]>
 maintainer=AlexGyver <[email protected]>
 sentence=Fast library for stepmotor control and multi-axis planning

diff --git a/src/GyverStepper.h b/src/GyverStepper.h
@@ -48,6 +48,7 @@
     v2.1.5 - возможность менять скорость и ускорение во время работы планировщика (GStepper2, GPlanner, GPlanner2)
     v2.1.6 - исправлена ошибка компиляции при вызове disable() в GStepper
     v2.1.7 - добавлен clearBuffer() в GPlanner2
+    v2.1.8 - оптимизация, исправлен KEEP_SPEED в GStepper
 */
 
 /*
@@ -198,8 +199,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
 public:	
     // конструктор
     GStepper(int stepsPerRev, uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255) : 
-    _stepsPerDeg(stepsPerRev / 360.0) {
-        setPins(pin1, pin2, pin3, pin4, pin5);
+    _stepsPerDeg(stepsPerRev / 360.0), Stepper<_DRV, _TYPE> (pin1, pin2, pin3, pin4, pin5) {
         // умолчания
         setMaxSpeed(300);
         setAcceleration(300);
@@ -365,6 +365,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
         _speed = speed;
         if (abs(_speed) < _MIN_STEP_SPEED) _speed = _MIN_STEP_SPEED * _sign(_speed);
         enable();
+        dir = (_speed > 0) ? 1 : -1;
         if (_accel != 0) {							// плавный старт		
             if (_accelSpeed != _speed) {
                 _smoothStart = true;
@@ -386,8 +387,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
             }	
             _accelSpeed = _speed;
             stepTime = round(1000000.0 / abs(_speed));
-            dir = (_speed > 0) ? 1 : -1;
-        }        
+        }
     }
 
     // установка целевой скорости в градусах/секунду
@@ -453,7 +453,6 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
 private:
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::pos;
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::dir;
-    using Stepper<_DRV, _TYPE>::setPins;
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::step;
 
     // сброс перемещения

diff --git a/src/GyverStepper2.h b/src/GyverStepper2.h
@@ -27,9 +27,6 @@
 
     // ============ КЛАСС ============
     // === наследуется из Stepper ====
-    // настроить пины
-    void setPins(uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255);
-
     void step();                                // сделать шаг
     void invertEn(bool val);                    // инвертировать поведение EN пина
     void reverse(bool val);                     // инвертировать направление мотора
@@ -90,8 +87,8 @@ template <GS_driverType _DRV, GS_driverType _TYPE = STEPPER_PINS>
 class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
 public:
     // ========================= КОНСТРУКТОР ==========================
-    GStepper2(uint16_t steps, uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255) {
-        setPins(pin1, pin2, pin3, pin4, pin5);
+    GStepper2(uint16_t steps, uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255) :
+    Stepper<_DRV, _TYPE> (pin1, pin2, pin3, pin4, pin5) {
         stepsRev = steps;
         setMaxSpeed(100);
     }
@@ -385,7 +382,6 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
     // чики пуки
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::pos;
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::dir;
-    using Stepper<_DRV, _TYPE>::setPins;
     using Stepper<_DRV, _TYPE>::step;
 
 // ============================= PRIVATE =============================

diff --git a/src/StepperCore.h b/src/StepperCore.h
@@ -23,9 +23,6 @@
     Stepper<STEPPER4WIRE, STEPPER_VIRTUAL> stepper;					// виртуальный драйвер 4 пин
 
     // ============ КЛАСС ============
-    // настроить пины
-    void setPins(uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255);
-
     void step();                                // сделать шаг
     void invertEn(bool val);                    // инвертировать поведение EN пина
     void reverse(bool val);                     // инвертировать направление мотора
@@ -57,11 +54,6 @@ template <GS_driverType _DRV, GS_driverType _TYPE = STEPPER_PINS>
 class Stepper {
 public:
     Stepper(uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255) {
-        setPins(pin1, pin2, pin3, pin4, pin5);
-    }
-
-    // задать пины
-    void setPins(uint8_t pin1 = 255, uint8_t pin2 = 255, uint8_t pin3 = 255, uint8_t pin4 = 255, uint8_t pin5 = 255) {
         if (_TYPE == STEPPER_PINS) {
             if (_DRV == STEPPER2WIRE) {
                 configurePin(0, pin1);
@@ -82,7 +74,7 @@ class Stepper {
             }
         }
     }
-    
+
     // сделать шаг
     void step() {
         pos += dir;
@@ -137,8 +129,8 @@ class Stepper {
     }
 
     int32_t pos = 0;
-    int8_t dir = 0;
-    
+    int8_t dir = 1;
+
 private:        
     // настройка пина
     void configurePin(int num, uint8_t pin) {
@@ -166,7 +158,7 @@ class Stepper {
     // шаг для 4 фаз
     void step4() {        
         if (_TYPE == STEPPER_PINS) {
-            if (_DRV == STEPPER4WIRE) {	
+            if (_DRV == STEPPER4WIRE) {
                 // 0b11 берёт два бита, т.е. формирует 0 1 2 3 0 1..
                 switch (thisStep & 0b11) {			
                 case 0: setPin(0, 1); setPin(1, 0); setPin(2, 1); setPin(3, 0); break;	// 1010