Update README.md

README.md

@@ -111,6 +111,21 @@ void loop() {
 </details>
 
 <a id="stepper"></a>
+## GyverStepper и GyverStepper2
+- GStepper2 гораздо легче и сильнее оптимизирована
+- GStepper2 больше предназначена для движения по точкам траектории, но "следящий" режим в ней также работает
+- GStepper2 оптимизирована для работы в прерывании таймера
+- GStepper2 использует плавный алгоритм движения мотора по умолчанию
+- GStepper2 скорее всего будет чуть больше нагружать микроконтроллер во время работы, чем GStepper. Но гораздо меньше, чем GStepper в режиме SMOOTH_ALGORITHM
+
+### Как работает GStepper
+- Быстрый алгоритм (по умолчанию): в библиотеке заведено два таймера: таймер шагов (разный период) и таймер планировщика (10-30 миллисекунд). По таймеру планировщика производится перерасчёт траектории и вычисляется направление движения и текущая необходимая скорость. Из этой скорости получается новый период для таймера шагов.
+- Плавный алгоритм (настройка SMOOTH_ALGORITHM): работает один таймер шагов, на каждом шаге производится перерасчёт скорости движения и времени до следующего шага.
+
+### Как работает GStepper2
+- Плавный профиль (по умолчанию): здесь используется алгоритм плавного движения SMOOTH_ALGORITHM как в GStepper, но оптимизирован и ускорен в 2-3 раза. Все тяжёлые вычисления траектории производятся при задании новой целевой позиции в setTarget. Далее по таймеру шагов мотор шагает и быстро вычисляет новое время следующего шага. Это позволяет тратить минимум времени в прерывании таймера, если оно используется.
+- Быстрый профиль (настройка GS_FAST_PROFILE): всё то же самое, но в таймере шагов происходит не вычисление, а выбор периода из заранее посчитанной таблицы, что позволяет двигаться с ускорением вплоть до скоростей 36000 шагов в секунду.
+
 ## GyverStepper
 ### Описание
 Библиотека для управления шаговыми моторами с Arduino