upd

GyverLibs · Apr 18, 2022 · 0c0f6b7 · 0c0f6b7
1 parent 101fa2b
commit 0c0f6b7
Show file tree

Hide file tree

Showing 6 changed files with 13 additions and 11 deletions.
diff --git a/README.md b/README.md
@@ -1,4 +1,4 @@
-[![Foo](https://img.shields.io/badge/Version-2.6.1-brightgreen.svg?style=flat-square)](#versions)
+[![Foo](https://img.shields.io/badge/Version-2.6.2-brightgreen.svg?style=flat-square)](#versions)
 [![Foo](https://img.shields.io/badge/Website-AlexGyver.ru-blue.svg?style=flat-square)](https://alexgyver.ru/)
 [![Foo](https://img.shields.io/badge/%E2%82%BD$%E2%82%AC%20%D0%9D%D0%B0%20%D0%BF%D0%B8%D0%B2%D0%BE-%D1%81%20%D1%80%D1%8B%D0%B1%D0%BA%D0%BE%D0%B9-orange.svg?style=flat-square)](https://alexgyver.ru/support_alex/)
 
@@ -788,6 +788,7 @@ void loop() {
     - добавил autoPower() в GStepper2
     - исправлен рывок при смене направления в GStepper
 - v2.6.1 - поправлена бага в GStepper2
+- v2.6.2 - оптимизированы вычисления в GStepper2, GPlanner и GPlanner2
 
 <a id="feedback"></a>
 ## Баги и обратная связь

diff --git a/library.properties b/library.properties
@@ -1,5 +1,5 @@
 name=GyverStepper
-version=2.6.1
+version=2.6.2
 author=AlexGyver <[email protected]>
 maintainer=AlexGyver <[email protected]>
 sentence=Fast library for stepmotor control and multi-axis planning

diff --git a/src/GyverPlanner.h b/src/GyverPlanner.h
@@ -213,16 +213,16 @@ class GPlanner {
             us <<= shift;
             if (us != 0 && us < GP_MIN_US) {        // мы движемся! ААА!
                 int32_t v1 = 1000000L / us;
-                if (2L * V * V - (int32_t)v1 * v1 > 2L * a * S) {  // треугольник
-                    s1 = (2L * a * S - (int32_t)v1 * v1) / (4L * a);
+                if ((int32_t)V * V / a - ((int32_t)v1 * v1 / a >> 1) > S) {  // треугольник
+                    s1 = ((int32_t)S >> 1) - ((int32_t)v1 * v1 / a >> 2);
                     s2 = s1;
                 } else {                                // трапеция
                     s1 = ((int32_t)V * V - (int32_t)v1 * v1) / (2L * a);
                     s2 = S - (int32_t)V * V / (2 * a);
                 }
                 so1 = (int32_t)v1 * v1 / (2 * a);
             } else {                                    // не движемся
-                if ((int32_t)V * V > (int32_t)a * S) {  // треугольник
+                if ((int32_t)V * V / a > S) {           // треугольник
                     s1 = S / 2L;
                     s2 = s1;
                 } else {                                // трапеция

diff --git a/src/GyverPlanner2.h b/src/GyverPlanner2.h
@@ -457,15 +457,15 @@ class GPlanner2 {
             int32_t v1 = bufV.get(0);   // скорость начала отрезка
             int32_t v2 = bufV.get(1);   // скорость конца отрезка
 
-            if (2L * V * V - (int32_t)v1 * v1 - (int32_t)v2 * v2 > 2L * a * S) {  // треугольник
-                s1 = (2L * a * S + (int32_t)v2 * v2 - (int32_t)v1 * v1) / (4L * a);
+            if ((V * V - ((int32_t)v1 * v1 >> 1) - ((int32_t)v2 * v2 >> 1)) / a > S) {  // треугольник
+                s1 = ((int32_t)S >> 1) + (((int32_t)v2 * v2 >> 2) - ((int32_t)v1 * v1 >> 2)) / a;
                 s2 = 0;
             } else {          // трапеция
                 s1 = ((int32_t)V * V - (int32_t)v1 * v1) / (2L * a);
                 s2 = S - ((int32_t)V * V - (int32_t)v2 * v2) / (2L * a);
             }
-            so1 = (int32_t)v1 * v1 / (2 * a);
-            so2 = (int32_t)v2 * v2 / (2 * a);
+            so1 = (int32_t)v1 * v1 / (2L * a);
+            so2 = (int32_t)v2 * v2 / (2L * a);
             if (status != 4) {
                 if (v1 == 0) us = us0;
                 else us = 1000000ul / v1;

diff --git a/src/GyverStepper.h b/src/GyverStepper.h
@@ -60,6 +60,7 @@
         - добавил autoPower() в GStepper2
         - исправлен рывок при смене направления в GStepper
     v2.6.1 - поправлена бага в GStepper2
+    v2.6.2 - оптимизированы вычисления в GStepper2, GPlanner и GPlanner2
 */
 
 /*

diff --git a/src/GyverStepper2.h b/src/GyverStepper2.h
@@ -263,9 +263,9 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
         // расчёт точек смены характера движения
         // s1 - окончание разгона, s1-s2 - равномерное движение, s2 - торможение
         if (a > 0 && usMin < GS_MIN_US) {           // ускорение задано и мин. скорость выше порога
-            if (2L * V * V - (int32_t)v1 * v1 > 2L * a * S) {   // треугольник
+            if ((int32_t)V * V / a - ((int32_t)v1 * v1 / a >> 1) > S) {   // треугольник
                 if (revF) s1 = 0;
-                else s1 = (2L * a * S - (int32_t)v1 * v1) / (4L * a);
+                else s1 = ((int32_t)S >> 1) - ((int32_t)v1 * v1 / a >> 2);
                 s2 = s1;
             } else {                                            // трапеция
                 s1 = ((int32_t)V * V - (int32_t)v1 * v1) / (2L * a);