Behavior-Tree

教程

1、登录behaviac官网https://www.behaviac.com/ ，下载相关软件（Windows版），并根据相关教程设计行为树的基本框架，并生成相应的代码包
2、把代码包当作功能包，拷入自定义的工作空间中，进行编译，cmakelist文件可参考示例代码
3、示例代码中，行为树代码通过udp协议与single_offboard.cpp对接
4、在工作空间内运行相应的bt.sh即可启动行为树

配置方法

参考bt.cpp与single_offboard.cpp的通信协议，前者配置了行为树决策逻辑，后者配置了px4的接口

效果

同时启动两节点后，如果终端和图片1类似，循环发布消息，则说明运行成功

附件

上传的工作空间包含了robomaster比赛中的行为树功能包bt