From 5af64d34ed26d8215cef2c49f6c1c4fe7e05ad8b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Zhenpeng Ge Date: Mon, 12 Sep 2022 23:42:03 +0800 Subject: [PATCH] ROS Humble Migration (#1) * humble migration * update readme --- CMakeLists.txt | 4 ++-- README.md | 10 +++++----- env-hooks/{ignition.dsv.in => gazebo.dsv.in} | 0 package.xml | 4 ++-- 4 files changed, 9 insertions(+), 9 deletions(-) rename env-hooks/{ignition.dsv.in => gazebo.dsv.in} (100%) diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt index b3bd311..b5dbea8 100644 --- a/CMakeLists.txt +++ b/CMakeLists.txt @@ -1,5 +1,5 @@ cmake_minimum_required(VERSION 3.5) -project(rmoss_ign_resources) +project(rmoss_gz_resources) # ros package find_package(ament_cmake REQUIRED) @@ -11,7 +11,7 @@ install( DIRECTORY ) #environment hooks, ROS 2 >=Eloquent -ament_environment_hooks("${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/env-hooks/ignition.dsv.in") +ament_environment_hooks("${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/env-hooks/gazebo.dsv.in") #test if(BUILD_TESTING) diff --git a/README.md b/README.md index a276d7d..6a67f31 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,6 +1,6 @@ -# rmoss_ign_resources +# rmoss_gz_resources -rmoss_ign_resources为[rmoss_ign](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_ign)项目中的RoboMaster Ignition Simulator提供公共基本模型资源，包括以下3种类型： +rmoss_gz_resources为[rmoss_gazebo](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gazebo)项目中的RoboMaster Gazebo Simulator提供公共基本模型资源，包括以下3种类型： * 裁判系统模块组件：装甲板模块，枪口测速模块，指示灯模块等 * 标准射击弹丸：17mm荧光弹，42mm荧光弹 @@ -18,7 +18,7 @@ RoboMaster2021赛季裁判系统 * rm21_video_transmitter_module（图传模块）：`video_transmitter`. -* rm21_rfid_interaction_module（RFID模块）：暂不考虑，需要等待Ignition Gazebo的支持。 +* rm21_rfid_interaction_module（RFID模块）：暂不考虑，需要等待Gazebo新版本相关功能的支持。 RoboMaster2022赛季裁判系统 @@ -32,7 +32,7 @@ RoboMaster2022赛季裁判系统 RoboMaster University AI Challenge 2019 标准步兵机器人 * 模型图纸来自官方[RoboMaster产品/ 机器人 / AI 机器人](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/detail/1839)资料，使用[xmacro](https://github.com/gezp/xmacro) 进行SDF建模 - * 支持麦克拉姆轮地盘，使用[rmoss_ign](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_ign)中的[麦克拉姆轮插件](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_ign/tree/main/rmoss_ign_plugins/src/mecanum_drive2). + * 支持麦克拉姆轮地盘，使用[rmoss_gazebo](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gazebo)中的[麦克拉姆轮插件](https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gazebo/tree/main/rmoss_gz_plugins/src/mecanum_drive2). * 支持云台（pitch,yaw）角度控制，使用Ignition官方插件`JointPositionController`. * 具有装甲板灯条发光效果，需使用插件，可测试自瞄等识别算法。 @@ -67,7 +67,7 @@ RoboMaster University AI Challenge 2019 标准步兵机器人 * `插件分离原则` : 使用xmacro进行模块化时，插件应该和模型分离，这样方便使用自定义的插件作为控制器。 * `Collision简洁原则`：在构建机器人时，尽可能采用简单的几何（如box，cylinder, sphere）代替复杂mesh文件，必要时可以忽略部分collision，减小仿真计算量。 -具体建模使用可参考[RMOSS Ign建模指南](https://robomaster-oss.github.io/rmoss_tutorials/#/developer_guides/rmoss_ign_modeling)。 +具体建模使用可参考[RMOSS Ign建模指南](https://robomaster-oss.github.io/rmoss_tutorials/#/developer_guides/rmoss_gazebo_modeling)。 > Tip: 使用SW，blender等3D建模工具将整个机器人分成几个模块（依照可活动关节分离），模块之间使用关节连接，然后再把各个模块导出STL或dea文件，连杆，关节的尺寸，以及之间的相对位姿可在3D建模工具测量得到。 diff --git a/env-hooks/ignition.dsv.in b/env-hooks/gazebo.dsv.in similarity index 100% rename from env-hooks/ignition.dsv.in rename to env-hooks/gazebo.dsv.in diff --git a/package.xml b/package.xml index a6d4807..351ede2 100644 --- a/package.xml +++ b/package.xml @@ -1,9 +1,9 @@ - rmoss_ign_resources + rmoss_gz_resources 0.9.0 - RoboMaster Referee System Module and RMUA Standard Robot SDF Models for Ignition Simulator + RoboMaster Referee System Module and RMUA Standard Robot SDF Models for Gazebo Simulator Zhenpeng Ge Apache License 2.0 ament_cmake