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docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle_cn.md

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 ## 增加新车辆 
 
-完成以下任务以添加新车辆： 
-
-* 实现新的车辆控制器。
-
-* 实现新的消息管理器。
-
-* 实施新的车辆工厂。
-
-* 更新配置文件。 
-
-### 实现新的车辆控制器
-新的车辆控制器是从 `VehicleController`类继承的。 下面提供了一个头文件示例。
-```cpp
-/**
- * @class NewVehicleController
- *
- * @brief this class implements the vehicle controller for a new vehicle.
- */
-class NewVehicleController final : public VehicleController {
- public:
-  /**
-   * @brief initialize the new vehicle controller.
-   * @return init error_code
-   */
-  ::apollo::common::ErrorCode Init(
-      const VehicleParameter& params, CanSender* const can_sender,
-      MessageManager* const message_manager) override;
-
-  /**
-   * @brief start the new vehicle controller.
-   * @return true if successfully started.
-   */
-  bool Start() override;
-
-  /**
-   * @brief stop the new vehicle controller.
-   */
-  void Stop() override;
-
-  /**
-   * @brief calculate and return the chassis.
-   * @returns a copy of chassis. Use copy here to avoid multi-thread issues.
-   */
-  Chassis chassis() override;
-
-  // more functions implemented here
-  ...
-
-};
-```
-### 实现新的消息管理器
-新的消息管理器是从 `MessageManager` 类继承的。 下面提供了一个头文件示例。
-```cpp
-/**
- * @class NewVehicleMessageManager
- *
- * @brief implementation of MessageManager for the new vehicle
- */
-class NewVehicleMessageManager : public MessageManager {
- public:
-  /**
-   * @brief construct a lincoln message manager. protocol data for send and
-   * receive are added in the construction.
-   */
-  NewVehicleMessageManager();
-  virtual ~NewVehicleMessageManager();
-
-  // define more functions here.
-  ...
-};
-```
-
-### 实施新的车辆工厂
-新的车辆工厂是从 `AbstractVehicleFactory` 类继承的。下面提供了一个头文件示例。
-```cpp
-/**
- * @class NewVehicleFactory
- *
- * @brief this class is inherited from AbstractVehicleFactory. It can be used to
- * create controller and message manager for lincoln vehicle.
- */
-class NewVehicleFactory : public AbstractVehicleFactory {
- public:
-  /**
-  * @brief destructor
-  */
-  virtual ~NewVehicleFactory() = default;
-
-  /**
-   * @brief create lincoln vehicle controller
-   * @returns a unique_ptr that points to the created controller
-   */
-  std::unique_ptr<VehicleController> CreateVehicleController() override;
-
-  /**
-   * @brief create lincoln message manager
-   * @returns a unique_ptr that points to the created message manager
-   */
-  std::unique_ptr<MessageManager> CreateMessageManager() override;
-};
-```
-一个.cc示例文件如下：
-```cpp
-std::unique_ptr<VehicleController>
-NewVehicleFactory::CreateVehicleController() {
-  return std::unique_ptr<VehicleController>(new lincoln::LincolnController());
-}
-
-std::unique_ptr<MessageManager> NewVehicleFactory::CreateMessageManager() {
-  return std::unique_ptr<MessageManager>(new lincoln::LincolnMessageManager());
-}
-```
-
-Apollo提供可以用于实现新的车辆协议的基类 `ProtocolData`。
-
-### 更新配置文件
-
-在`modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc`里注册新的车辆。 下面提供了一个头文件示例。
-```cpp
-void VehicleFactory::RegisterVehicleFactory() {
-  Register(VehicleParameter::LINCOLN_MKZ, []() -> AbstractVehicleFactory* {
-    return new LincolnVehicleFactory();
-  });
-
-  // register the new vehicle here.
-  Register(VehicleParameter::NEW_VEHICLE_BRAND, []() -> AbstractVehicleFactory* {
-    return new NewVehicleFactory();
-  });
-}
-```
-### 更新配置文件
-在 `modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt` 中更新配置，在Apollo系统中激活车辆。
-```config
-vehicle_parameter {
-  brand: NEW_VEHICLE_BRAND
-  // put other parameters below
-  ...
-}
-```
-=======
-# 如何在Apollo中添加新的车辆
-
-## 简介
-本文阐述了如何向Apollo中添加新的车辆。
-
-```
-注意: Apollo控制算法将林肯MKZ配置为默认车辆。
-```
-
-添加新的车辆时，如果您的车辆需要不同于Apollo控制算法提供的属性，请参考：
-
-- 使用适合您的车辆的其它控制算法。
-- 修改现有算法的参数以获得更好的结果。
-
-## 增加新车辆 
-
-按照以下步骤以实现新车辆的添加： 
+添加新车辆需要完成以下任务： 
 
 * 实现新的车辆控制器
 
 * 实现新的消息管理器
 
-* 实现新的车辆工厂
-
-* 注册新的车辆
+* 实现新的车辆工厂类
 
 * 更新配置文件
 
@@ -244,7 +86,7 @@ class NewVehicleMessageManager : public MessageManager {
 };
 ```
 
-### 实施新的车辆工厂
+### 实现新的车辆工厂类
 新的车辆工厂是从 `AbstractVehicleFactory` 类继承的。下面提供了一个头文件示例。
 ```cpp
 /**
@@ -285,11 +127,11 @@ std::unique_ptr<MessageManager> NewVehicleFactory::CreateMessageManager() {
 }
 ```
 
-Apollo提供可以用于实现新车辆协议的基类 `ProtocolData`。
+Apollo提供可以用于实现新的车辆协议的基类 `ProtocolData`。
 
-### 注册新的车辆
+### 更新配置文件
 
-在`modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc`里注册新车辆。 下面提供了一个头文件示例。
+在`modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc`里注册新的车辆。 下面提供了一个头文件示例。
 ```cpp
 void VehicleFactory::RegisterVehicleFactory() {
   Register(VehicleParameter::LINCOLN_MKZ, []() -> AbstractVehicleFactory* {
@@ -310,4 +152,4 @@ vehicle_parameter {
   // put other parameters below
   ...
 }
-```
+```