请问如何对姿态识别输出的Pose进行解析将其用于机械臂抓取工作

[tony-hj]

@liuyuan-pal 您好,非常感谢您的开源工作,我想要将对目标识别到的姿态结果应用于机械臂抓取中,目前已经可以制作自己的数据集并应用在视频流上进行位姿估计,但是我不知道估计的结果也就是最后保存的Pose要如何进行解析,才能得到他和摄像机之间的距离和他的的旋转.
代码predict.py中的
hist_pts.append(pts) pts_ = weighted_pts(hist_pts, weight_num=args.num, std_inv=args.std) pose_ = pnp(object_bbox_3d, pts_, K) pts__, _ = project_points(object_bbox_3d, pose_, K) bbox_img_ = draw_bbox_3d(img, pts__, (0,0,255)) imsave(f'{str(output_dir)}/images_out_smooth/{que_id}-bbox.jpg', bbox_img_)部分,其中的pose_是最终得到的位姿,我将其直接print输出后如下

请问,这组数据要如何进行解析,我想将其应用于机械臂抓取,按照位姿矩阵前三列是旋转矩阵,最后一列是XYZ方向的位移,但是这个旋转和位移是针对谁而言呢,相机吗?但是最后一列的数值是完全不对的. 非常感谢您的回答!

[TequilaSunrisee]

@tony-hj 尊敬的开发者您好，请问您所提出的问题解决了嘛，和您一样我也遇到了同样的问题，可以分享一下解决方案嘛？非常期待您的回复。

[yunxiaoli6]

@tony-hj 尊敬的开发者您好，请问您所提出的问题解决了嘛，和您一样我也遇到了同样的问题，可以分享一下解决方案嘛？非常期待您的回复。