MicroMouse Control Module

マイクロマウスの車体制御のうち、モジュール化できる部分をまとめたC++ライブラリ。

API リファレンスはこちら。

機能一覧

曲線加速の軌道生成 (ctrl::AccelDesigner)
スラロームの軌道生成 (ctrl::slalom::Shape)
軌道追従制御器 (ctrl::TrajectoryTracker)
フィードバック制御器 (ctrl::FeedbackController)

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マイコンでの使用方法

このライブラリはC++ヘッダーファイルのみから構成されている。
このリポジトリの include ディレクトリからソースコードを参照して使用する。
必要に応じてコンパイルオプションに -std=c++17 を設定する。

コンピュータでの使用例

詳しくはこちら。