-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
Copy pathstepmotor.py
144 lines (114 loc) · 4.91 KB
/
stepmotor.py
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
import time # Raum 210
import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
A = 7 #Pin Schrittmotor 1 rechts(Antrieb)
B = 11 #
C = 13 #
D = 15 #
E = #Pin Schrittmotor 2 links(Antrieb)
F = #
G = #
H = #
I = #Pin Schrittmotor 3 (Förderband)
K = #
L = #
M = #
GPIO.setup(A, GPIO.OUT) #Pin7 als Ausgang
GPIO.setup(B, GPIO.OUT) #Pin11 als Ausgang
GPIO.setup(C, GPIO.OUT) #Pin13 als Ausgang
GPIO.setup(D, GPIO.OUT) #Pin15 als Ausgang
GPIO.setup(E, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
GPIO.setup(F, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
GPIO.setup(G, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
GPIO.setup(H, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
GPIO.setup(I, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
GPIO.setup(K, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
GPIO.setup(L, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
GPIO.setup(M, GPIO.OUT) #Pin als Ausgang
""" #Steuerungschema: 1. nur Strom auf Pin1
1 2 3 4 5 6 7 8 #Steuerungschema: 2. nur Strom auf Pin1 und 2
#Steuerungschema: 3. nur Strom auf Pin2 usw.
Pin1 x x x
Pin2 x x x
Pin3 x x x
Pin4 x x x
"""
def GPIO_SETUP(a,b,c,d,e,f,g,h,i,k,l,m): #Steuerungsschema als Code
GPIO.output(A, a)
GPIO.output(B, b)
GPIO.output(C, c)
GPIO.output(D, d)
GPIO.output(E, e)
GPIO.output(F, f)
GPIO.output(G, g)
GPIO.output(H, h)
GPIO.output(I, i)
GPIO.output(K, k)
GPIO.output(L, l)
GPIO.output(M, m)
time.sleep(0.001)
def RIGHT_TURN(deg):
full_circle = 510.0 #getriebeübersetzung, also 510 schritte für 360°
degree = full_circle/360*deg
GPIO_SETUP(0,0,0,0)
while degree > 0.0:
GPIO_SETUP(1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(1,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0)
degree -= 1.416
def LEFT_TURN(deg):
full_circle = 510.0 #getriebeübersetzung, also 510 schritte für 360°
degree = full_circle/360*deg
GPIO_SETUP(0,0,0,0)
while degree > 0.0:
GPIO_SETUP(0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,1,1,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,1,0,0,1,0,0,0,0)
degree -= 1.416
def drive(deg):
full_circle = 510.0 #getriebeübersetzung, also 510 schritte für 360°
degree = full_circle/360*deg
GPIO_SETUP(0,0,0,0)
while degree > 0.0:
GPIO_SETUP(1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(1,1,0,0,1,1,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,1,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,1,1,0,0,1,1,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,1,0,0,0,1,0,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,1,1,0,0,1,1,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,1,0,0,0,1,0,0,0,0)
GPIO_SETUP(1,0,0,1,1,0,0,1,0,0,0,0)
degree -= 1.416
def Band(deg):
full_circle = 510.0 #getriebeübersetzung, also 510 schritte für 360°
degree = full_circle/360*deg
GPIO_SETUP(0,0,0,0)
while degree > 0.0:
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,1)
degree -= 1.416 #(510/360*1)
def stop():
GPIO_SETUP(0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
#MAIN #########################
RIGHT_TURN(90) # "AnzUmdrehungen durch ausprobvieren mit Werten füllen
LEFT_TURN(90)
drive (360*AnzUmdrehungen) # r ausmessen, 1 Umdrehung = x Meter
Band(360*AnzUmdrehungen)
stop()