构建简化版的px4ctrl

[Jamin-Yang]

我想在px4ctrl的基础上进行修改，只使用x-y平面的速度和yaw角的旋转速率进行飞行控制。我可以直接去掉des.a和des.p吗？
des_acc(0) = Kv(0) * (des.v(0) - odom.v(0));
des_acc(1) = Kv(1) * (des.v(1) - odom.v(1));
des_acc(2) = 0.0;
des_acc += Eigen::Vector3d(0, 0, param_.gra);

[XXLiu-HNU]

这px4ctrl最后用到的话题输出是

fsm.ctrl_FCU_pub = nh.advertise<mavros_msgs::AttitudeTarget>("/mavros/setpoint_raw/attitude", 10);

简化为速度输出可以使用/mavros/setpoint_velocity话题