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Ground truth:
T23 [-0.53267121 0.00526146 -0.00782809]
R_23 [[ 0.99955716 0.02225614 -0.01975307]
[-0.02222673 0.99975152 0.00170718]
[ 0.01978616 -0.00126738 0.99980347]]
R_23的zyx欧拉角: r_euler_gt [-1.27553715 -1.13184123 -0.09783354]
#############################################
八点法 + sift
欧拉角误差:
[2.03253655 1.22140966 2.60976397]
t的误差
0.3161835583122703
#############################################
八点法 + bundle adjustment + sift
欧拉角误差:
[0.23541443 1.34665165 0.18589505]
t的误差
0.21204288463726342
#############################################
八点法 + orb
欧拉角误差:
[ 3.92709847 3.71975622 10.2332395 ]
t的误差
0.416570139638274
#############################################
八点法 + bundle adjustment + orb
欧拉角误差:
[2.2738551 2.64299831 7.01648692]
t的误差
0.371150621440574