parameters_of_tum_office.txt

# 这是一个参数文件
# 去你妹的yaml! 我再也不用yaml了！简简单单多好！

# chaptr 4 里定义的参数

detector=ORB
descriptor=ORB
good_match_threshold=10	

# camera
camera.cx=319.5;
camera.cy=239.5;
camera.fx=525.0;
camera.fy=525.0;
camera.scale=5000.0;

# chaptr 5 
# 数据相关
# 起始与终止索引
start_index=1
end_index=166

# 数据所在目录
datapath=/home/tribbiani/workspace/rgbd_dataset_freiburg3_long_office_household/

# 点云分辨率
voxel_grid=0.025

# 是否实时可视化
visualize_pointcloud=yes

# 最小匹配数量
min_good_match=10

# 最小内点
min_inliers=5

# 最大运动误差
max_norm=10