- Il modulo inerziale LSM9DS1 è integrato nell'Arduino Nano 33 BLE Sense e pertanto si può usare solo con tale scheda.
- Il datasheet è accessibile qui (scaricato) o qui (fonte originale).
- Per l'uso dei sensori su questa scheda è necessario installare la libreria omonima. Si può fare in due modi:
- Il modo più comodo per perdere meno tempo con gli studenti in laboratorio è copiare i file Arduino_LSM9DS1.h, LSM9DS1.h e LSM9DS1.cpp nella cartella del progetto, quella in cui è presente anche il file .ino. Poi il progetto sarà portabile a tutti i computer senza ulteriore setup necessario. I tre file sono già presenti nei progetti di esempio per accelerometro, giroscopio e magnetometro, quindi basta copiare le relative cartelle e modificarle.
- Altrimenti basta andare in
Strumenti -> Gestione librerie, cercare "LSM9DS1" ed installare "Arduino_LSM9DS1". Bisognerà però ripetere questa azione su ogni computer su cui si vuole usare il progetto.
- Per interagire con la libreria all'interno del codice bisogna includerla con
#include "Arduino_LSM9DS1.h". La documentazione della libreria è disponibile qui. - All'interno del
setup(), per inizializzare la connessione con il modulo, si usaIMU.begin().
{{#include giroscopio.ino}}- Fornisce misurazioni ad una frequenza di 104Hz.
- Riesce a leggere velocità angolari da $ -2000°/s $ a $ +2000°/s $, con una precisione di $ \pm 7 \cdot 10^{-2}°/s $.
- Fornisce i dati nell'unità di misura $ dps $, ovvero $ °/s $, ovvero gradi al secondo.
Più informazioni sul giroscopio sono disponibili nel tutorial ufficiale di Arduino.
