main.cpp

/*
-- HAUPTPROGRAMM --
*/


/* INCLUDES */

// MotorControl-Klasse
#include "MotorControl.h"

// TelemetryReceiver-Klasse
#include "TelemetryReceiver.h"

using namespace THOMAS;

// THOMASException-Klasse
#include "THOMASException.h"

// C++-iostream-Header
// Enthält die wichtigen Konsolen-Ein-/Ausgabe-Streams.
#include <iostream>

// UNIX-Standard-Funktionen [Non-Standard]
// Die sleep()-Funktion wird benötigt.
#include <unistd.h>


/* FUNKTIONEN */

// Programm-Einstiegsfunktion.
int main(int argc, char **argv)
{
	// Arduino Protokoll-Klasse starten
	ArduinoProtocol *arduino = new ArduinoProtocol();
	arduino->Run();

	// Motorsteuerung starten
	MotorControl *motorControl = new MotorControl();
	motorControl->Run(arduino);

	// Lasermessung instanzieren
	LaserMeasurement *laser = new LaserMeasurement();

	// TelemetryReceiver starten
	TelemetryReceiver *teleRecv = new TelemetryReceiver();
	teleRecv->Run(arduino, laser);

	// Programm laufen lassen, Prozessor nicht unnötig belasten (alles läuft in separaten Threads)
	// TODO: Programm-Befehle per Tastatur etc.
	while(true)
		sleep(2);

	// Programm erfolgreich beendet
	return 0;
}