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#issues 2020/06/20

1. １号車
(1) 仕様
　(a) ソフト：rumicar_xiao_v1.ino
    アルゴリズムはExercise-3.2準拠
　(b) シャーシ：ダイソー600円トイラジコン
　(c) CPU：Seeed XIAO
　(d) 測距センサ：VL53L0X
(2) 成果
    オーバルコース  ： 〇
    ジグザクコース  ： △
    ８の字コース    ： ×
(3) 問題点
　(a) スピードがオリジナルに比較して早い
　(b) 前を走る標準RumiCarに衝突する
    フロントのセンサーが高い影響？
　(c) 左に曲がらないことがある
    電池の消耗の影響
    モーターの左右トルクの差の影響？
　(d) 八の字コースの交差部分を直進しない
    標準アルゴリズムでは対応困難
　(e) ステアリングの切れ角小
    サーボ版(rumicar_atom_V6)以降で対策
(4) 評価
　シンプルなソフトの潔いステアリングコントロール
　が実際のコースでは非常に有効。

2. ２号車
(1) 仕様
　(a) ソフト：rumicar_atom_v91.ino
            ① BLYNK　BLEリモコンサポート
            ② 測距センサをVL53L1Xに変更
            ③ 衝突時の切返しモード追加
            ④ モーター制御のタイマータスク化
            ⑤ アウトインアウト風制御追加
            6 交差点対策
　(b) シャーシ：servo steeringオリジナルシャーシ
　(c) CPU：M5Atom Matrix
　(d) 測距センサ：VL53L0X
(2) 成果
    オーバルコース  ： ×
    ジグザクコース  ： ×
    ８の字コース    ： ×
(3) 問題点
　(a) スピードがオリジナルに比較して早い
    モーターのスピード制御がダメ
    低速トルク不足で、衝突時に脱出できない
　(b) コーナーが不安定（蛇行し壁に衝突）
    ① センサー位置が低いため、床、壁の測距性能低
    　6/20のコースの長机では測距範囲は約40cm
    　自宅コースでは、100cm以上の測距が可能
    　床の影響大
    ② トイラジコンのDCモータによるステアリング制御
    　に比較して、減速ギアのあるサーボはレスポンスが
    　遅いため、制御に遅れが発生し振動が収束しない
    　(a)の影響もある
　(c) ステア時に曲がりすぎる
    ステアリング制御がシビア
    本来はpid制御が必要？でも簡単にやってみたい！
　(d) アウトインアウトアルゴリズム不発
　　一定時間のコーナリングが継続したら、イン側に
    コースを変える制御に入らない
　　(a)の影響
　(e) 8の字対策不発
　　フロントセンサーが80cm以上を測距したら舵角を
　　絞る制御に入らない
　　(a)のフロントセンサー影響
　(f) 切返しモードが一発できまらず、逆行することがある
    後退時の制御（パラメータ）検討不足
(4) 評価
　基本性能が作りこみ不足で、追加対策が不発
　熟成不足