Off-road RumiCarのマイコンがリセットしている原因解明と対策

[Rumika685]

2022/10/25　大江さん
前輪のモーターがストールした時に、電圧が低下してArduinoのマイコンがリセットされていると思われる。

実験
車両を走行させずに、前輪をバシバシ切るとノイズが出るが、マイコンはリセットされなかった。リセットされなかったのは、走行抵抗が無いためと思われる。
乾電池の電圧が最小値では1.4468Vまで低下している。これではマイコンが気絶する。
電池側の電圧が低下することで、DCDCコンバーターが出力しなくなっているか可能性あり。
1V程度まで低下するが、何らかの理由で最小値に記録されていない。

前輪のモーターに電力を一気に消費されるのは、ストールした瞬間のみ。
その期間は50nsと非常に短い。
これは前輪や後輪のモーターを正転/逆転すると起きる。
これを防ぐには、正転⇔逆転に切り替える時は、ソフトウェアの設定で時間を空けるなどしたほうが良い。
例のプログラム
https://github.com/pokibon3/RumiCarEX/blob/master/rumicar_esp32/rumicar_esp32.ino?fbclid=IwAR31bQsODt1lkmIlwjvRVWzm5MEQ8TYlUMm5TsEHCpNomm05lyMBDNM9WOM

オシロスコープの波形の画像について。
黄色の波形がDCDCコンバーターの入力
青色の方が出力
薄く見える部分は過去10秒間の波形を重ねた表示。

2022/12/6 Messenger　大江さん
自分メモ：ここから考える。

2023/05/15 Messenger　片岡さん
前輪のモーターが起動する電圧が3.0V。
後輪のモーターが起動する電圧が1.5V。

モータードライバーからモーターに供給されている電圧が4.5Vで、後輪のモーターにとっては過電圧。
2023/05/25 Messenger　片岡さん
モーターの内部抵抗は約3Ω。

[Rumika685]

原因の仮設

• ラジコンのアンテナがノイズを発していて、VL53L0Xの信号線に載っている。
• 前輪のモーターのノイズがVL53L0Xの信号線に載っている。

対症療法

• Step 1: アンテナを取り除く。銅箔テープを取り去り、それにつながっていた白いケーブルを切除する。
• Step 2: 前輪のモーターに、アルミテープを貼る。アルミホイルをテープで留めても良い。

Step 1

Step 2