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CMakeLists.txt
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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(thormang3_kinematics_dynamics)
## Compile as C++11, supported in ROS Kinetic and newer
add_compile_options(-std=c++11)
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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
cmake_modules
robotis_math
)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
CATKIN_DEPENDS roscpp cmake_modules robotis_math
DEPENDS EIGEN3
)
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# Build
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include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${EIGEN3_INCLUDE_DIRS}
)
add_library(${PROJECT_NAME} src/link_data.cpp src/kinematics_dynamics.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES} ${Eigen3_LIBRARIES})
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# Install
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install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)
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# Test
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