diff --git "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/00-RTKLIB \347\225\214\351\235\242\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\346\226\271\345\274\217\357\274\232rtkget\343\200\201rtkconv\343\200\201rtkplot\343\200\201rtkpost\343\200\201rtknavi\343\200\201strsvr.md" "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/00-RTKLIB \347\225\214\351\235\242\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\346\226\271\345\274\217\357\274\232rtkget\343\200\201rtkconv\343\200\201rtkplot\343\200\201rtkpost\343\200\201rtknavi\343\200\201strsvr.md" index a124480..3cfe882 100644 --- "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/00-RTKLIB \347\225\214\351\235\242\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\346\226\271\345\274\217\357\274\232rtkget\343\200\201rtkconv\343\200\201rtkplot\343\200\201rtkpost\343\200\201rtknavi\343\200\201strsvr.md" +++ "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/00-RTKLIB \347\225\214\351\235\242\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\346\226\271\345\274\217\357\274\232rtkget\343\200\201rtkconv\343\200\201rtkplot\343\200\201rtkpost\343\200\201rtknavi\343\200\201strsvr.md" @@ -9,7 +9,7 @@ ### 1、RTKGET 数据下载 -> 不推荐用 RTKGET 下载数据，推荐使用周峰老师开源的 [GAMP-GOOD](https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD) 和常春涛博士开源的 [FAST](https://github.com/ChangChuntao/FAST)，都带有界面。 +> 不推荐用 RTKGET 下载数据，推荐使用周锋老师开源的 [GAMP-GOOD](https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD) 和常春涛博士开源的 [FAST](https://github.com/ChangChuntao/FAST)，都带有界面。 1. 观测值下载 diff --git "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\344\273\213\347\273\215\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\346\240\270\345\277\203\344\273\243\347\240\201\345\272\223\343\200\201\345\255\246\344\271\240\345\273\272\350\256\256.md" "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\344\273\213\347\273\215\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\346\240\270\345\277\203\344\273\243\347\240\201\345\272\223\343\200\201\345\255\246\344\271\240\345\273\272\350\256\256.md" index ca1992f..e0ccaf7 100644 --- "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\344\273\213\347\273\215\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\346\240\270\345\277\203\344\273\243\347\240\201\345\272\223\343\200\201\345\255\246\344\271\240\345\273\272\350\256\256.md" +++ "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\344\273\213\347\273\215\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\346\240\270\345\277\203\344\273\243\347\240\201\345\272\223\343\200\201\345\255\246\344\271\240\345\273\272\350\256\256.md" @@ -126,7 +126,7 @@ RTKLIB 可以初步实现以下功能，相对于商业软件，可靠性没那 * [RTKLIB-demo5](https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB)：针对低成本接收机做了算法增强。 * [rtklib-py](https://github.com/rtklibexplorer/rtklib-py)： -* [GAMP](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm)：山科大周峰写的双频浮点解 PPP，在 RTKLIB 基础上做精简和算法的增强，比原版 RTKLIB 简单，是入门学习 PPP 不错的选择。 +* [GAMP](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm)：山科大周锋写的双频浮点解 PPP，在 RTKLIB 基础上做精简和算法的增强，比原版 RTKLIB 简单，是入门学习 PPP 不错的选择。 * [Ginan](https://github.com/GeoscienceAustralia/ginan)：澳大利亚，包括精密定位程序 PEA、定轨程序 POD，文档很详细，老师让我看，但我没看下去，代码比较难懂， * [GraphGNSSLib](https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib)：港理工，支持图优化 SPP、RTK，作者在知乎很活跃，发过一些科普文章。 * [GLIO](https://github.com/XikunLiu-huskit/GLIO)：在 GraphGNSSLib 基础上做的 GNSS-IMU-Lidar 图优化紧组合； diff --git "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\346\225\260\346\215\256\346\265\201\346\223\215\344\275\234\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\345\222\214\346\272\220\347\240\201\350\247\243\346\236\220\357\274\232STRSVR\343\200\201STR2STR\343\200\201RTKCONV\343\200\201CONVBIN.md" "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\346\225\260\346\215\256\346\265\201\346\223\215\344\275\234\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\345\222\214\346\272\220\347\240\201\350\247\243\346\236\220\357\274\232STRSVR\343\200\201STR2STR\343\200\201RTKCONV\343\200\201CONVBIN.md" index 71fd3a1..affddc9 100644 --- "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\346\225\260\346\215\256\346\265\201\346\223\215\344\275\234\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\345\222\214\346\272\220\347\240\201\350\247\243\346\236\220\357\274\232STRSVR\343\200\201STR2STR\343\200\201RTKCONV\343\200\201CONVBIN.md" +++ "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\346\225\260\346\215\256\346\265\201\346\223\215\344\275\234\347\250\213\345\272\217\344\275\277\347\224\250\345\222\214\346\272\220\347\240\201\350\247\243\346\236\220\357\274\232STRSVR\343\200\201STR2STR\343\200\201RTKCONV\343\200\201CONVBIN.md" @@ -28,7 +28,7 @@ RTKLIB 涉及到数据流的程序主要包括 STR2STR、RTKRCV 多任务处理是指用户可以在同一时间内运行多个应用程序，每个正在执行的应用程序被称为一个任务。Linux就是一个支持多任务的操作系统，比起单任务系统它的功能增强了许多。多任务操作系统使用某种调度策略支持多个任务并发执行。事实上，处理器(单核)在某一时刻只能执行一个任务。每个任务创建时被分配时间片(ms级)，任务执行(占用CPU)时，时间片递减。操作系统会在当前任务的时间片用完时调度执行其他任务。由于任务会频繁地切换执行，因此给用户多个任务同时运行的感觉。 -![在这里插入图片描述](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/20201208214244384.png) +在这里插入图片描述 #### 2. 进程 diff --git "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/11-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\270\200\357\274\211\347\233\270\345\257\271\345\256\232\344\275\215 RTK\343\200\201PPK\343\200\201RTD.md" "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/11-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\270\200\357\274\211\347\233\270\345\257\271\345\256\232\344\275\215 RTK\343\200\201PPK\343\200\201RTD.md" index fa3154b..ac73175 100644 --- "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/11-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\270\200\357\274\211\347\233\270\345\257\271\345\256\232\344\275\215 RTK\343\200\201PPK\343\200\201RTD.md" +++ "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/11-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\270\200\357\274\211\347\233\270\345\257\271\345\256\232\344\275\215 RTK\343\200\201PPK\343\200\201RTD.md" @@ -1926,7 +1926,7 @@ static void udrcvbias(rtk_t *rtk, double tt) - 然后利用单差伪距和单差载波相位计算一个**单差相位偏移平均值**，来对状态中已有的单差模糊度进行状态更新如下 - ![](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/5f17401838bc4d0db306c105719699de.png) + - 若状态中没有对应卫星的单差模糊度，则直接将该单差相位估计值作为其单差模糊度初值 diff --git "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/12-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\272\214\357\274\211\347\262\276\345\257\206\345\215\225\347\202\271\345\256\232\344\275\215 PPP.md" "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/12-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\272\214\357\274\211\347\262\276\345\257\206\345\215\225\347\202\271\345\256\232\344\275\215 PPP.md" index 1d54671..fd5374d 100644 --- "a/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/12-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\272\214\357\274\211\347\262\276\345\257\206\345\215\225\347\202\271\345\256\232\344\275\215 PPP.md" +++ "b/01-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/12-RTKLIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\345\215\201\344\272\214\357\274\211\347\262\276\345\257\206\345\215\225\347\202\271\345\256\232\344\275\215 PPP.md" @@ -376,7 +376,7 @@ I const nav_t *nav 星历 ### 1、pppamb()：PPP 模糊度固定入口函数 -双频的宽巷就是两频率求和，窄向就是两频率做差。宽巷组合具有较长的波长和非常小的载波方差，有利于模糊度的求解，但是放大了测量噪声；窄巷组合具有较小的距离方差，有利于基线矢量的精度，但是波长短，载波方差较大，不利于模糊度的求解。所以先固定较容易的宽巷模糊度，再固定窄向模糊度以获得更高的精度。 +双频的宽巷就是两频率求和，窄巷就是两频率做差。宽巷组合具有较长的波长和非常小的载波方差，有利于模糊度的求解，但是放大了测量噪声；窄巷组合具有较小的距离方差，有利于基线矢量的精度，但是波长短，载波方差较大，不利于模糊度的求解。所以先固定较容易的宽巷模糊度，再固定窄向模糊度以获得更高的精度。 diff --git "a/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GREAT-UPD\357\274\232An open-source software for uncalibrated phase delay estimation based on multi-GNSS and multi-frequency observations.pdf" "b/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GREAT-UPD\357\274\232An open-source software for uncalibrated phase delay estimation based on multi-GNSS and multi-frequency observations.pdf" new file mode 100644 index 0000000..f796a7c Binary files /dev/null and "b/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GREAT-UPD\357\274\232An open-source software for uncalibrated phase delay estimation based on multi-GNSS and multi-frequency observations.pdf" differ diff --git "a/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GREAT\357\274\232A scientific sofiware platform for satellite geodesy and multi-source fusion navigation.pdf" "b/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GREAT\357\274\232A scientific sofiware platform for satellite geodesy and multi-source fusion navigation.pdf" new file mode 100644 index 0000000..a978ef3 Binary files /dev/null and "b/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GREAT\357\274\232A scientific sofiware platform for satellite geodesy and multi-source fusion navigation.pdf" differ diff --git "a/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/Open-source software for multi-GNSS inter-frequency clock bias estimation.pdf" "b/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/Open-source software for multi-GNSS inter-frequency clock bias estimation.pdf" new file mode 100644 index 0000000..fce8400 Binary files /dev/null and "b/03-GREAT\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/Open-source software for multi-GNSS inter-frequency clock bias estimation.pdf" differ diff --git "a/05-SoftGNSS\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/SoftGNSS\350\275\257\344\273\266\346\216\245\346\224\266\346\234\272\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" "b/05-SoftGNSS\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/SoftGNSS\350\275\257\344\273\266\346\216\245\346\224\266\346\234\272\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" index b8aae3b..108066a 100644 --- "a/05-SoftGNSS\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/SoftGNSS\350\275\257\344\273\266\346\216\245\346\224\266\346\234\272\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" +++ "b/05-SoftGNSS\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/SoftGNSS\350\275\257\344\273\266\346\216\245\346\224\266\346\234\272\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" @@ -16,7 +16,7 @@ SoftGNSS 是《软件定义的GPS和伽利略接收机》附带的程序，使 * CSDN 博客：[基于MATLAB编写的GNSS_SDR（GNSS软件接收机）——自学笔记（1）](https://jldxwsj.blog.csdn.net/article/details/116794856) -* 基于 softGNSS 实现的深组合：[kongtian-SiBu / ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration](https://github.com/kongtian-SiBu/ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration)，作者是空天院的硕士，他还上传了一些他和他同学的一些硕士论文开题报告，相关论文。 +* 基于 SoftGNSS 和 PSINS 实现的深组合：[kongtian-SiBu / ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration](https://github.com/kongtian-SiBu/ZCJ_GNSSINS_DeepIntegration)，作者是空天院的硕士，他还上传了一些他和他同学的一些硕士论文开题报告，相关论文。 @@ -508,7 +508,7 @@ C/A 码具有良好的自相关和互相关性。码环的用意在于将复制C * **直方图法**：实际中，由于噪声等各种原因，1ms 宽的数据比特流有时并不呈现一个清晰而又有规律的模式，因此 我们不能简单的凭着1ms 宽数据流中的单个跳变来决定比特边缘，否则会发生很高的位同步错误率。 可以借助于直方图法进行判断。 - ![image-20240104194307214](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240104194307214.png) + image-20240104194307214 过程如下： diff --git "a/07-GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" "b/07-GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" index 8b86236..9109894 100644 --- "a/07-GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" +++ "b/07-GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/GINav\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273.md" @@ -150,10 +150,14 @@ GINav 程序提供了四组示例数据： + + #### 2. 全局变量 gls：存中间变量 + + #### 3. cfg：存配置选项 diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" similarity index 100% rename from "03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" rename to "GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/02-GAMP-GOOD \346\224\257\346\214\201\344\270\213\350\275\275\347\232\204\344\272\247\345\223\201\351\223\276\346\216\245.md" "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/02-GAMP-GOOD \346\224\257\346\214\201\344\270\213\350\275\275\347\232\204\344\272\247\345\223\201\351\223\276\346\216\245.md" similarity index 100% rename from "03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/02-GAMP-GOOD \346\224\257\346\214\201\344\270\213\350\275\275\347\232\204\344\272\247\345\223\201\351\223\276\346\216\245.md" rename to "GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/02-GAMP-GOOD \346\224\257\346\214\201\344\270\213\350\275\275\347\232\204\344\272\247\345\223\201\351\223\276\346\216\245.md" diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/03-GNSS \346\225\260\346\215\256\347\261\273\345\236\213\345\222\214\346\240\274\345\274\217\350\257\264\346\230\216.md" "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/03-GNSS \346\225\260\346\215\256\347\261\273\345\236\213\345\222\214\346\240\274\345\274\217\350\257\264\346\230\216.md" similarity index 100% rename from "03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/03-GNSS \346\225\260\346\215\256\347\261\273\345\236\213\345\222\214\346\240\274\345\274\217\350\257\264\346\230\216.md" rename to "GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/03-GNSS \346\225\260\346\215\256\347\261\273\345\236\213\345\222\214\346\240\274\345\274\217\350\257\264\346\230\216.md" diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/Determination of differential code biases with multi-GNSS observations.pdf" "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/Determination of differential code biases with multi-GNSS observations.pdf" similarity index 100% rename from "03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/Determination of differential code biases with multi-GNSS observations.pdf" rename to "GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/Determination of differential code biases with multi-GNSS observations.pdf" diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/GAMP-GOOD \346\226\207\344\273\266\347\273\223\346\236\204.pptx" "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/GAMP-GOOD \346\226\207\344\273\266\347\273\223\346\236\204.pptx" similarity index 100% rename from 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"a/\345\205\254\344\274\227\345\217\267\346\235\202\346\226\207/01-\346\216\250\350\215\220\344\270\211\346\254\276\345\233\275\345\206\205\347\232\204\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\345\222\214\344\272\247\345\223\201\344\270\213\350\275\275\350\275\257\344\273\266\357\274\232GAMP-GOOD\343\200\201FAST\343\200\201GDDS.md" "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/\344\270\211\346\254\276\345\233\275\345\206\205\347\232\204\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\345\222\214\344\272\247\345\223\201\344\270\213\350\275\275\350\275\257\344\273\266\357\274\232GAMP-GOOD\343\200\201FAST\343\200\201GDDS.md" similarity index 98% rename from 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"a/\345\205\254\344\274\227\345\217\267\346\235\202\346\226\207/01-\346\216\250\350\215\220\344\270\211\346\254\276\345\233\275\345\206\205\347\232\204\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\345\222\214\344\272\247\345\223\201\344\270\213\350\275\275\350\275\257\344\273\266\357\274\232GAMP-GOOD\343\200\201FAST\343\200\201GDDS.md" +++ "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/\344\270\211\346\254\276\345\233\275\345\206\205\347\232\204\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\345\222\214\344\272\247\345\223\201\344\270\213\350\275\275\350\275\257\344\273\266\357\274\232GAMP-GOOD\343\200\201FAST\343\200\201GDDS.md" @@ -14,7 +14,7 @@ GAMP-GOOD 是三款软件中开源最早的，一直在不断地优化与迭代 但是受限于时间和能力，还有一些小 BUG 没有解决，暂时不支持中文路径，不支持下载快速和超快速的精密星历、精密钟差、电离层产品，文件下载失败时日志输出不完整。 -FAST 支持的数据种类最多，程序简单，易于拓展，武大近期开源的 GREAT-PVT 里面数据下载就是基于 FAST 实现的。它的命令行程序引导着用户一步步选择要下载的数据，上手容易；最新的程序支持数据质量分析和 SPP，支持批处理，而且绘图美观。 +FAST 支持的数据种类最多，程序简单，易于拓展。它的命令行程序引导着用户一步步选择要下载的数据，上手容易；最新的程序支持数据质量分析和 SPP，支持批处理，而且绘图美观。 GDDS 开源较晚，目前知名度不如前两款，但它的功能是极其强大的，下载完成试用了之后，我感到惊为天人，实现了很多我在给 GAMP-GOOD 做界面的时候，想做但是因为编程技术和时间的限制而没有实现的功能。最令我感到惊艳的功能是，用户还可以自定义链接格式，拼接出 ftp、http、https 链接，来下载给定的产品类型外的数据。 diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275\345\267\245\345\205\267GAMPII\357\274\215GOOD\345\277\253\351\200\237\345\205\245\351\227\250\346\214\207\345\215\227.pdf" "b/GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275\345\267\245\345\205\267GAMPII\357\274\215GOOD\345\277\253\351\200\237\345\205\245\351\227\250\346\214\207\345\215\227.pdf" similarity index 100% rename from "03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS 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@@ -1501,4 +1511,5 @@ ORB-SLAM3 是**迄今为止，最完整的视觉惯性 SLAM 系统系统**，它

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Navigation-Debug：导航定位程序编译调试经验

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记录一些导航程序编译调试过程中遇到的问题，和我找到的解决方案，以后遇到啥问题了，都来记录一下

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如果针对我提出的问题，您有更好的解决方案，欢迎提 Issue 分享！

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- ---- - -### 001-单步调试 C++ 程序总是进入标准库函数 +### 01、单步调试 C++ 程序总是进入标准库函数 > 解决办法有两种： > @@ -42,11 +28,11 @@ > } > ``` > -> > 参见：[避免vscode调试C++时进入标准库 | VScode调试C++不进入标准库的配置方法](https://zhuanlan.zhihu.com/p/576544599) +> > 参见：避免vscode调试C++时进入标准库 | VScode调试C++不进入标准库的配置方法：https://zhuanlan.zhihu.com/p/576544599 --- -### 002-Windows下编译链接的时候找不到 XXX 文件 +### 02、Windows下编译链接的时候找不到 XXX 文件 > * 出现这个问题的原因有很多，可能是你确实没有这个文件，可能是没放在环境变量或者默认包含路径里，可能是头文件写的包含路径不对； > @@ -54,7 +40,7 @@ --- -### 003-Qt 在线安装下载速度太慢 +### 03、Qt 在线安装下载速度太慢 > * 如果是 Qt 5.15 以前的版本，可以下载离线安装包： > * 中国科学技术大学：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/ @@ -74,7 +60,7 @@ --- -### 004-Windows 下打开（尤其是C++写的）软件显示缺少 “xxx.dll” 文件 +### 04、Windows 下打开（尤其是C++写的）软件显示缺少 “xxx.dll” 文件 > * “dll” 是Dynamic Link Library（动态链接库）的缩写，静态库在编译链接的时候就要引入，而动态库在程序执行的时候才引入，常用于存储可由多个程序共享的函数或数据； > * 打开程序报错缺少的 “xxx.dll” 文件一般是系统自带或者常用程序的动态链接库，可以去 dll 网站（比如：[找dll](https://www.zhaodll.com/)）下载缺失的 .dll 文件，放到 `C:\Windows\SysWOW64` 或 `C:\Windows\System32` 目录下面。 @@ -82,27 +68,27 @@ --- -### 005-Matlab 打开别人的程序，中文注释乱码 +### 05、Matlab 打开别人的程序，中文注释乱码 -> * 这是编码格式的问题，可能别人的程序是 GBK 而我们的是 UTF-8，可以参考 [Matlab不同版本之间的乱码问题](https://zhuanlan.zhihu.com/p/590985353) 来修改。 +> * 这是编码格式的问题，可能别人的程序是 GBK 而我们的是 UTF-8，可以参考：Matlab不同版本之间的乱码问题：https://zhuanlan.zhihu.com/p/590985353 --- -### 006-Matlab 图表中显示中文字符为 □ +### 06、Matlab 图表中显示中文字符为 □ > * 新建一个 startup.m 文件，放到你安装位置，然后在 .m 文件里面 set() 有中文的字体。 -> * 可以参考：[matlab编程或者画图时输出汉字为□□？](https://zhuanlan.zhihu.com/p/678752167) +> * 可以参考：matlab编程或者画图时输出汉字为□□？：https://zhuanlan.zhihu.com/p/678752167 --- -### 007-调试 C/C++ 程序出现异常，直接进汇编代码，不知道是哪里的问题 +### 07、调试 C/C++ 程序出现异常，直接进汇编代码，不知道是哪里的问题 > * 大部分编译器都可以显示调用堆栈，可以让我们直接看到执行哪一行代码出了问题； > * 最常见的异常是访问没初始化的变量和字段、访问已经释放的指针； --- -### 008-使用 Eigen 库编译时报一堆错，不知道是哪里的问题 +### 08、使用 Eigen 库编译时报一堆错，不知道是哪里的问题 > * Eigen 是 C++ 的一个开源线性代数库，主要是进行矩阵运算，对导航算法相当关键，要知道导航算法基本都是矩阵计算。除了基本的矩阵计算之外，支持四元数、旋转矩阵，C++ 写的导航定位的开源代码中基本都会用到 Eigen。 > * 使用 Eigen 有个麻烦的地方就在于难以调试，经常报错了，你找不到问题在哪，尤其是一口气写了一大段。有的错误写出来的时候编译器就会提示你错了，有的编译的时候就报错并且告诉你哪一行出错了，这两种都还比较友好；麻烦的是的是有的编译的时候报错不告诉你哪一行错，有的编译能过，运行到那一行才出错。 @@ -110,16 +96,16 @@ --- -### 009-使用 VSCode 调试 C/C++ 程序看不到指针指向变量的值 +### 09、使用 VSCode 调试 C/C++ 程序看不到指针指向变量的值 > * 在监视窗口输入要查看表达式来查看； > * 数组可能还是不方便直接看，得输出到终端或者文件才能看到： > * RTKLIB 及其二次开发程序可以用 tracemat() 函数； -> * Eigen 库重载了 <<，可以直接 Cout 输出到数据流； +> * Eigen 库重载了 ”<<“，可以直接 Cout 输出到数据流； --- -### 010-Linux 下编译 Cmake 构建的程序，找不到已经安装过的库 +### 10、Linux 下编译 Cmake 构建的程序，找不到已经安装过的库 > * 可能是因为库装到`/usr/local/lib` 里了，试试创建软链接到 `/usr/lib`： > @@ -131,19 +117,19 @@ --- -### 011-VS 下设断点显示“当前不会命中断点。还没有为该文档加载任何符号。” +### 11、VS 下设断点显示“当前不会命中断点。还没有为该文档加载任何符号。” > 可能是设置成了 Relese 模式，改成 Debug 模式才能断点调试。 --- -### 012-Windows 下用 VSCode 编译 KF-GINS 无法进入断点 +### 12、Windows 下用 VSCode 编译 KF-GINS 无法进入断点 > 把 lunch.json 文件中的 `"type": "cppvsdbg"` 改为 `"type": "cppdbg"` --- -### 013-WSL 通过 VcXsrv 使用 xfce4 图形界面报错：“Can‘t open display”、“Connection refused” +### 13、WSL 通过 VcXsrv 使用 xfce4 图形界面报错：“Can‘t open display”、“Connection refused” > * `vim ~./bashrc` 在末尾加上 `export DISPLAY=127.0.0.1:0`，或者后面填自己的 IP 地址，保存退出。 > * 执行命令： `source ~/.bashrc`； @@ -152,14 +138,14 @@ --- -### 014-.sh shell 脚本无法执行，提示 “command not found”、“permission denied” +### 14、.sh shell 脚本无法执行，提示 “command not found”、“permission denied” > * 提示 permission denied 显然是因为要管理员权限，可以在命令前面加上 `sudo`； > * 提示 command not found 可能是因为文件没有执行权限，可以通过命令来添加：`chmod +x <.sh 脚本名>`； --- -### 015-VSCode 远程安装插件特别慢 +### 15、VSCode 远程安装插件特别慢 > 要配置 VSCode + WSL 的开发环境，需要在 WSL 里也装上 C++、CMake 系列的插件，直接下载方式特别慢。 > @@ -169,7 +155,7 @@ --- -### 016-远程控制 ROS 没有访问权限 +### 16、远程控制 ROS 没有访问权限 > * 远程控制 ROS 需要从机和主机在同一个局域网下面，也就是连同一个 WiFi 或者热点，或者一个电脑机连一个电脑的热点； > @@ -191,7 +177,7 @@ --- -### 017-Keil 下载程序到单片机报错“找不到仿真器”、下载完程序不自动运行 +### 17、Keil 下载程序到单片机报错“找不到仿真器”、下载完程序不自动运行 > * 如果你缺少连了仿真器，但还是说找不到，可能是因为项目设置中仿真器没选择好，进入【Option for Target】，在【Debug】选项卡的右上角选择对应的仿真器； > * 默认下载程序之后都不会自动运行，按一下单片机上的复位按键手动复位之后，就会执行新烧录的程序； @@ -199,35 +185,36 @@ --- -### 018-Keil 中文注释乱码、串口输出中文乱码 +### 18、Keil 中文注释乱码、串口输出中文乱码 > * 中文注释乱码：打开【Configuration🔧】在【Editor】选项卡中设置【Encoding】为UTF-8； > * 串口输出中文乱码：打开【Option for Target】，在【C/C++】选项卡中将【MiscControls】填写为：`--no-multibyte-chars`。 --- -### 019-把文件名作为命令行参数时会遇到的问题 +### 19、把文件名作为命令行参数时会遇到的问题 > * Linux 文件路一般是 `/usr/bin`，很少出问题； > * Window 文件路径一般是 `C:\windows\system32`，比较容易出问题，因为 `\` 是 C/C++ 中的转义字符，会将后面的字符转义，不能直接输入，需要把目录中的 `\` 换成 `/` 或者 `//`； > * 在 VS 中的项目配置输入命令行参数时，直接输原本的路径就好，VS 会自动将输入参数的 `/` 改为 `//`； +> * 路径 --- -### 020-VSCode 调试程序的时候，程序不执行，出现“因ENTRY已暂停” +### 20、VSCode 调试程序的时候，程序不执行，出现“因ENTRY已暂停” > * 这是因为在 lunch.json 文件中设置了 `"stopAtEntry": true`，在程序入口处暂停； --- -### 021- Linux下出现“Waiting for cache lock: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend”、 +### 21、Linux下出现“Waiting for cache lock: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend”、 > * 当多个线程或进程同时尝试访问相同的数据缓存时，会出现缓存锁竞争的情况。这意味着一个进程正在更新缓存数据，而其他进程正在等待该锁释放，以便它们能够访问或修改缓存。 > * 简单来说就是资源被别的程序占用了，实在找不到原因，可以重启系统来解决。 --- -### 022-Cmake 构建程序编译的时候报错 “could not load cache” +### 22、Cmake 构建程序编译的时候报错 “could not load cache” > * could not load cache 就是无法加载缓存，可以删除除缓存，重新配置（cmake、make）。 diff --git "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\347\254\224\350\256\260\345\210\206\344\272\253.png" "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\347\254\224\350\256\260\345\210\206\344\272\253.png" deleted file mode 100644 index ea316b9..0000000 Binary files "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\347\254\224\350\256\260\345\210\206\344\272\253.png" and /dev/null differ diff --git "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/02-GNSS\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/02-GNSS\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" index cf0fcd6..3034e20 100644 --- "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/02-GNSS\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" +++ "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/02-GNSS\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" @@ -64,7 +64,7 @@ * 多普勒靠载波环输出的，伪距率可以是码环输出的，载波环比码环精度高 -* 据说 RINEX 标准，有伪距率 +* RINEX 标准，有伪距率