diff --git "a/02-GAMP\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/\345\217\214\351\242\221\351\235\236\345\267\256\351\235\236\347\273\204\345\220\210PPP\346\250\241\345\236\213.png" "b/02-GAMP\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/\345\217\214\351\242\221\351\235\236\345\267\256\351\235\236\347\273\204\345\220\210PPP\346\250\241\345\236\213.png" new file mode 100644 index 0000000..cc6852a Binary files /dev/null and "b/02-GAMP\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/\345\217\214\351\242\221\351\235\236\345\267\256\351\235\236\347\273\204\345\220\210PPP\346\250\241\345\236\213.png" differ diff --git "a/02-GAMP\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/\347\262\276\345\257\206\345\215\225\347\202\271\345\256\232\344\275\215\357\274\210PPP\357\274\211\344\271\213\346\265\205\350\247\201_\345\221\250\351\224\213.pdf" "b/02-GAMP\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/\347\262\276\345\257\206\345\215\225\347\202\271\345\256\232\344\275\215\357\274\210PPP\357\274\211\344\271\213\346\265\205\350\247\201_\345\221\250\351\224\213.pdf" new file mode 100644 index 0000000..d7a3a01 Binary files /dev/null and "b/02-GAMP\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/\347\262\276\345\257\206\345\215\225\347\202\271\345\256\232\344\275\215\357\274\210PPP\357\274\211\344\271\213\346\265\205\350\247\201_\345\221\250\351\224\213.pdf" differ diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" "b/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" index e33bebc..38f90eb 100644 --- "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" +++ "b/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/01-GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\217\212\346\272\220\347\240\201\346\265\205\346\236\220.md" @@ -8,7 +8,7 @@ ## 一、GAMP-GOOD 快速上手 -GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt界面可执行程序 Good_Gui 三部分组成，自2021年4月1.0版本至今已历经 15 个版本迭代，目前已实现常用 GNSS 观测值、广播星历、精密卫星轨道和钟差(实时、超快、快速、最终)、地球定向参数、卫星姿态ORBEX、DCB/DSB/OSB、SINEX周解、电离层和对流层延迟产品、天线相位中心等产品下载。 +GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt界面可执行程序 Good_Gui 三部分组成，自2021年4月1.0版本至今已历经 15 个版本迭代，目前已实现常用 GNSS 观测值、广播星历、精密卫星轨道和钟差、地球定向参数、卫星姿态ORBEX、DCB/DSB/OSB、SINEX周解、电离层和对流层延迟产品、天线相位中心等产品下载。 | 数据类型 | 用处 | | :--------------------------------------: | :---------------------------------------: | @@ -31,10 +31,16 @@ GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt ![image-20240831165507638](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165507638.png) +--- + ![image-20240831165542898](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165542898.png) +--- + ![image-20240831165628437](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165628437.png) + + ### 2、Good-Cui：命令行数据下载程序 > Windows：`good_cui.exe` + `yaml 配置文件路径` diff --git "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\222\214\346\272\220\347\240\201\350\247\243\346\236\220.md" "b/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\222\214\346\272\220\347\240\201\350\247\243\346\236\220.md" deleted file mode 100644 index 67b5041..0000000 --- "a/03-GAMP-GOOD \345\217\212 GNSS \346\225\260\346\215\256\344\270\213\350\275\275/GAMP-GOOD \345\277\253\351\200\237\344\270\212\346\211\213\345\222\214\346\272\220\347\240\201\350\247\243\346\236\220.md" +++ /dev/null @@ -1,499 +0,0 @@ -
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GAMP-GOOD 快速上手及源码解析

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- - -[TOC] - -## 一、GAMP-GOOD 快速上手 - -GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt界面可执行程序 Good_Gui 三部分组成，自2021年4月1.0版本至今已历经 15 个版本迭代，目前已实现常用 GNSS 观测值、广播星历、精密卫星轨道和钟差(实时、超快、快速、最终)、地球定向参数、卫星姿态ORBEX、DCB/DSB/OSB、SINEX周解、电离层和对流层延迟产品、天线相位中心等产品下载。 - -| 数据类型 | 用处 | -| :--------------------------------------: | :---------------------------------------: | -| IGS观测数据 (RINEX 2.xx, 短文件名) | 多用于GPS定轨、估钟、PPP算法验证等 | -| MGEX观测数据 (RINEX 3.xx, 长文件名) | 多用于多系统GNSS定轨、估钟、PPP算法验证等 | -| 科廷科技大学短基线 CORS 观测值 | 多用于短基线RTK算法验证 | -| 澳大利亚地球科学局 (GA) 观测值 | 多用于BDS-2/3 UPD估计、PPP算法验证等 | -| 香港CORS观测值(RINEX 3.xx, 长文件名) | 多用于海潮、GNSS水汽、电离层延迟建模等 | -| 广播星历 (yyg/yyn/yyp 等) | 多用于SPP、RTK解算中的卫星坐标与钟差计算 | -| IGS 与 MGEX 各分析中心精密轨道和钟差产品 | 多用于PPP解算中的卫星轨道和钟差计算 | -| 地球自转参数 | 多用于计算极潮改正 | -| IGS SINEX周解/天解 | 多用作定位算法验证的参考坐标 | -| CODE或MGEX差分码偏差 | 多用于改正伪距硬件延迟 | -| 全球电离层图 (GIM) | 全球电离层延迟产品 | -| 全球电离层闪烁 (ROTI) | 多用于电离层不规则体和闪烁研究 | -| CNES离线实时轨道/钟差/相位小数偏差产品 | 用于实时PPP算法验证、实时PPP模糊度固定等 | -| IGS天线相位中心改正 (ANTEX) | 用于卫星和接收机天线相位中心改正 | - -### 1、Good-Gui：Qt 界面数据下载程序 - -![image-20240831165507638](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165507638.png) - -![image-20240831165542898](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165542898.png) - -![image-20240831165628437](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/image-20240831165628437.png) - - - -### 2、Good-Cui：命令行数据下载程序 - - - - - - - - - -### 3、YAML 格式配置文件说明 - -YAML（YAML Ain't Markup Language）是一种轻量级的数据序列化格式，可以用于配置文件、数据交换、API 请求等多种场景。它是一种简单易用的数据序列化格式，使得数据可以以人类易读的方式进行存储和传输。语法非常简单，使用缩进和符号来表示数据结构，需要注意以下激光问题： - -> 1. 大小写敏感； -> 2. 缩进不允许使用 Tab，只允许空格； -> 3. 缩进的空格数不重要，只要相同层级的元素左对齐即可； -> 4. 键和冒号之间无空格，冒号和值之间要加空格； -> 5. `#` 后面是注释； - -配置文件以 **数组 + 键值对** 的方式组织，每一个键值对都是一个配置项，GAMP-GOOD 配置文件包含以下配置项： - -1. 目录： - - > * 各类数据下载的子目录（Obs/Nav/Orb等）都继承自主目录（填相对路径）； - > * wget/gzip/crx2rnx 的目录以及 Obs/Nav/Trop 测站列表文件可以继承自主目录（填相对路径），也可以独立于主目录之外（填绝对路径）。 - -2. `procTime`：数据下载的开始时间，支持三种形式： - - ```cpp - - 1 年/月/日 : 1 2024 8 3 - - 2 年/年积日 : 2 2024 216 - - 3 GPS周/周内天 : 3 2327 7 - ``` - -3. `minusAdd1day`：【0 : 关、1 : 开】选择是否额外下载前一天和后一天的精密星历和精密钟差。 - - > 部分 PPP 程序需要用到前天和后一天的精密星历和精密钟差进行插值。 - -4. `merge_sp3files`：【0 : 关、1 : 开】选择是否合并下载的三天精密星历和钟差。 - - > 仅在 minusAdd1day 开启的时候生效。 - -5. `printInfoWget`：【0 : 关、1 : 开】选择是否在终端显示 Wegt 输出的信息。 - - > Qt 界面程序中无效。 - -6. `ftpDownloading`： - - 1. `opt4ftp`：【0 : 关、1 : 开】数据下载的总开关。 - - 2. `ftpArch`：【cddis、ign、whu】选择主要的数据中心，支持 cddis、ign、whu： - - ```cpp - - 美国 cddis : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/ - - 法国 ign : ftp://igs.ign.fr/pub/ - - 中国 whu : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/ - ``` - - > * 绝大多数的数据都在选择的数据中心里下载，有部分例外，详见 [GAMP-GOOD 支持下载的产品链接.md](GAMP-GOOD 支持下载的产品链接.md)。 - > * 一般来说美国的 cddis 数据最全，国内用 whu 下载数据最快。 - -7. `getObs`： - - 1. `opt4obs`：【0 : 关、1 : 开】观测数据下载的总开关。 - 2. `obsType`：选择观测数据下载的种类 - 3. `obsFrom`： - 4. `obsList`： - 5. `sHH4obs`： - 6. `nHH4obs`： - 7. `l2s4obs`：【0 : 仅长文件名、1 : 仅短文件名、2 : 长文件名 + 短文件名】 - -8. `getNav`： - 1. `opt4nav`：【0 : 关、1 : 开】 - 2. `navType`： - 3. `navSys`： - 4. `navFrom`： - 5. `navList`： - 6. `sHH4nav`： - 7. `nHH4nav`： - 8. `l2s4nav`：【0 : 仅长文件名、1 : 仅短文件名、2 : 长文件名 + 短文件名】 - -9. `getOrbClk`： - 1. `opt4oc`：【0 : 关、1 : 开】 - 2. `ocFrom`： - 3. `sHH4oc`： - 4. `nHH4oc`： - 5. `l2s4oc`：【0 : 仅长文件名、1 : 仅短文件名、2 : 长文件名 + 短文件名】 - -10. `getEop`： - - 11. `opt4eop`：【0 : 关、1 : 开】 - - 12. `eopFrom`： - - 13. `sHH4eop`： - - 14. `nHH4eop`： - - 15. `l2s4eop`：【0 : 仅长文件名、1 : 仅短文件名、2 : 长文件名 + 短文件名】 - -16. `getObx`： - 1. `opt4obx`：【0 : 关、1 : 开】 - 2. `obxFrom`： - -17. `getDsb`： - - 1. `opt4dsb`：【0 : 关、1 : 开】 - 2. `dsbFrom`： - -18. `getOsb`： - - 1. `opt4osb`：【0 : 关、1 : 开】 - 2. `osbFrom`： - -19. `getSnx`： - 1. `opt4snx`：【0 : 关、1 : 开】 - 2. `l2s4snx`：【0 : 仅长文件名、1 : 仅短文件名、2 : 长文件名 + 短文件名】 - -20. `getIon`： - 1. `opt4ion`： - 2. `ionFrom`： - 3. `l2s4ion`：【0 : 仅长文件名、1 : 仅短文件名、2 : 长文件名 + 短文件名】 - -21. `getRoti` - 1. `opt4rot`：【0 : 关、1 : 开】 - -22. `getTrp`： - - 1. `opt4trp`：【0 : 关、1 : 开】 - 2. `trpFrom`： - 3. `trpList`： - 4. `l2s4trp`： - -23. `getAtx`： - 1. `opt4atx`： - ---- - - - -```yaml -# The root/main directory of GNSS observations and products ------------------- -mainDir : D:\Projects\proj_VScode\UNIQ\GOOD\dataset_Win -# The sub-directories of GNSS observations and products, which needs to inherit the path of 'mainDir' -# i.e., 'orbDir' = 'mainDir' + 'orbDir', which is 'D:\Projects\proj_VScode\UNIQ\GOOD\dataset\orb' -obsDir : obs # The sub-directory of RINEX format observation files -navDir : nav # The sub-directory of RINEX format broadcast ephemeris files -orbDir : orb # The sub-directory of SP3 format precise ephemeris files -clkDir : clk # The sub-directory of RINEX format precise clock files -eopDir : eop # The sub-directory of earth rotation/orientation parameter (EOP) files -obxDir : obx # The sub-directory of MGEX final/rapid and/or CNES real-time ORBEX (ORBit EXchange format) files -biaDir : bia # The sub-directory of CODE/MGEX differential code/signal bias (DCB/DSB), MGEX observable-specific signal bias (OSB), and/or CNES real-time OSB files -snxDir : snx # The sub-directory of SINEX format IGS weekly solution files -ionDir : ion # The sub-directory of CODE/IGS global ionosphere map (GIM) files -ztdDir : ztd # The sub-directory of CODE/IGS tropospheric product files -tblDir : tbl # The sub-directory of table files (i.e., ANTEX, ocean tide loading files, etc.) for processing -logDir : log # The sub-directory of log file -3partyDir : thirdparty_Win # The sub-directory where third-party softwares (i.e., 'wget', 'gzip', 'crx2rnx' etc) are stored - -# Time settings ---------------------------------------------------------------- -procTime : 2 2024 1 1 # The setting of start time for processing, which should be set to '1 year month day ndays' or '2 year doy ndays' or '3 week dow ndays'. NOTE: doy = day of year; week = GPS week; dow = day within week - -# Settings of FTP downloading -------------------------------------------------- -minusAdd1day : 1 # (0: off 1: on) The setting of the day before and after the current day for precise satellite orbit and clock products downloading -merge_sp3files: 1 # (0: off 1: on) to merge three consecutive sp3 files into one file -printInfoWget : 1 # (0: off 1: on) Printing the information generated by 'wget' - -# Handling of FTP downloading -------------------------------------------------- -ftpDownloading: # The setting of the master switch for data downloading - opt4ftp: 1 # 1st: (0:off 1:on); - ftpArch: whu # 2nd: the FTP archive, i.e., cddis, ign, or whu. -getObs: # GNSS observation data downloading option - opt4obs: 0 # 1st(opt4obs): (0: off 1: on); - obsType: daily # 2nd(obsType): 'daily', 'hourly', 'highrate', '30s', '5s', or '1s'; - obsFrom: mgex # 3rd: 'igs', 'mgex', 'igm', 'cut', 'hk', 'ngs', 'epn', 'pbo', or 'chi'; - obsList: all # 4th: 'all' (observation files downloaded in the whole directory) or the site list file name (observation files downloaded site-by-site according to the site list file, which needs to inherit the path of 'mainDir'); - sHH4obs: 01 # 5th: Start hour (00, 01, 02, ...); - nHH4obs: 1 # 6th: The consecutive hours, i.e., '01 3' denotes 01, 02, and 03; - l2s4obs: 1 # 7th: Valid only for the observation files with long name, 0: long name, 1: short name, 2: long and short name - # NOTE: The 5th and 6th items are valid ONLY when the 2nd item 'hourly', 'highrate', '5s', or '1s' is set. - # NOTE: If the 3rd item is 'igs', 'mgex', 'igm', the 2nd item can be 'daily', 'hourly', or 'highrate'; - # If the 3rd item is 'cut', 'ngs', 'epn', or 'pbo', the 2nd item should be 'daily'; - # If the 3rd item is 'hk', the 2nd item can be 1) '30s', '5s', or '1s' 2) '30s', '05s', or '01s'. However, '30 s', '5 s', or '1 s' is NOT allowed. - # NOTE: If the 3rd item is 'hk' 'ngs', or 'pbo', the 4th item should ONLY be the full path of site list. - # INFO: The 2nd item 'igs' is for IGS observation (RINEX version 2.xx, short name 'd'); - # The 2nd item 'mgex' is for MGEX observation (RINEX version 3.xx, long name 'crx'); - # The 2nd item 'igm' is for the union of IGS and MGEX (IGS + MGEX, while the priority of MGEX sites is higher) observation with respect to the site name; - # The 2nd item 'cut' is for Curtin University of Technology (CUT) observation (RINEX version 3.xx, long name 'crx'); - # The 2nd item 'hk' is for Hong Kong CORS observation (RINEX version 3.xx, long name 'crx'); - # The 2nd item 'ngs' is for NGS/NOAA CORS observation (RINEX version 2.xx, short name 'd'); - # The 2nd item 'epn' is for EUREF Permanent Network (EPN) observation (RINEX version 3.xx, long name 'crx' and RINEX version 2.xx, short name 'd'); - # The 2nd item 'pbo' is for Plate Boundary Observatory (PBO) observation (RINEX version 3.xx, long name 'crx'); - # The 2nd item 'chi' is for Centro Sismologico Nacional of Universidad de Chile observation (RINEX version 2.xx, short name "d") -getNav: # Various broadcast ephemeris downloading option - opt4nav: 0 # 1st: (0: off 1: on); - navType: daily # 2nd: 'daily' or 'hourly'; - navSys : mixed3 # 3rd: 'gps', 'glo', 'bds', 'gal', 'qzs', 'irn', 'mixed3', 'mixed4', or 'all'; - navFrom: igs # 4th: Analysis center (i.e., 'igs', 'dlr', 'ign', 'gop', or 'wrd') that carries out the combination of broadcast ephemeris for mixed navigation data. From CDDIS or WHU FTP, 'igs' and 'dlr' can be downloaded, and from IGN, 'igs' and 'ign' can be downloaded. The downloading of 'gop' and/or 'wrd' is via the other FTP addresses; - navList: site_mgex.list # 5th: ONLY the site list file name is valid if the 2nd item is 'hourly'; - sHH4nav: 01 # 6th: Start hour (00, 01, 02, ...); - nHH4nav: 2 # 7th: The consecutive hours, i.e., '01 3' denotes 01, 02, and 03; - l2s4nav: 2 # 8th: Valid only for the navigation files with long name, 0: long name, 1: short name, 2: long and short name - # NOTE: The 5th, 6th, and 7th items are valid ONLY when the 2nd item 'hourly' is set. - # NOTE: If the 2nd item is 'daily', the 3rd item should be 'gps', 'glo', 'mixed3', or 'mixed4'; - # If the 2nd item is 'hourly', the 3rd item can be 'gps', 'glo', 'bds', 'gal', 'qzs', 'irn', 'mixed', or 'all'. - # NOTE: The 4th item is valid ONLY when the 3rd item 'mixed3' is set. - # NOTE: The 3rd item 'mixed3' is for RINEX 3.xx, while 'mixed4' is for RINEX 4.xx. -getOrbClk: # Satellite final/rapid/ultra-rapid precise orbit and clock downloading option - opt4oc : 1 # 1st: (0: off 1: on); - ocFrom : igs+gfz_m # 2nd: Analysis center (i.e., IGS final: 'cod', 'emr', 'esa', 'gfz', 'grg', 'igs', 'jgx', 'jpl', 'mit', 'all', 'cod+igs', 'cod+gfz+igs', ...; MGEX final: 'cod_m', 'gfz_m', 'grg_m', 'iac_m', 'jax_m', 'sha_m', 'whu_m', 'all_m', 'cod_m+gfz_m', 'grg_m+whu_m', ...; rapid: 'cod_r', 'emr_r', 'esa_r', 'gfz_r', 'igs_r'; ultra-rapid: 'esa_u', 'gfz_u', 'igs_u', 'whu_u'; real-time: 'cnt'). NOTE: The option of 'cnt' is for real-time precise orbit and clock products from CNES offline files; - sHH4oc : 01 # 3rd: Start hour (00, 06, 12, or 18 for esa_u and igs_u; 00, 03, 06, ... for gfz_u; 01, 02, 03, ... for whu_u). - nHH4oc : 2 # 4th: The consecutive sessions, i.e., '00 3' denotes 00, 06, and 12 for esa_u and/or igs_u, 00, 03, and 06 for gfz_u, while 00, 01, and 02 for whu_u. - l2s4oc : 2 # 5th: Valid only for the precise orbit and clock files with long name, 0: long name, 1: short name, 2: long and short name -getEop: # Earth rotation/orientation parameter (ERP/EOP) downloading option - opt4eop: 0 # 1st: (0: off 1: on); - eopFrom: igs # 2nd: Analysis center (i.e., final: 'cod', 'emr', 'esa', 'gfz', 'grg', 'igs', 'jgx', 'jpl', 'mit'; ultra-rapid: 'esa_u', 'gfz_u', 'igs_u'). - sHH4eop: 01 # 3rd: Valid ONLY when the 2nd item 'esa_u', 'gfz_u', or 'igs_u' is set. - nHH4eop: 4 # 4th: Valid ONLY when the 2nd item 'esa_u', 'gfz_u', or 'igs_u' is set. - l2s4eop: 2 # 5th: Valid only for EOP file with long name, 0: long name, 1: short name, 2: long and short name -getObx: # ORBEX (ORBit EXchange format) for satellite attitude information downloading option - opt4obx: 0 # 1st: (0: off 1: on); - obxFrom: all # 2nd: Analysis center (i.e., final/rapid: 'cod', 'gfz', 'grg', 'whu', 'all'; real-time: 'cnt'). NOTE: The option of 'cnt' is for real-time ORBEX from CNES offline files. -getDsb: # Differential code/signal bias (DCB/DSB) downloading option - opt4dsb: 0 # 1st: (0: off 1: on); - dsbFrom: all # 2nd: Analysis center (i.e., 'cod', 'cas', 'all'). NOTE: DCBs from CODE are for GPS and GLONASS, while DSBs from CAS are for multiple GNSS. -getOsb: # Observable-specific signal bias (OSB) downloading option - opt4osb: 0 # 1st: (0: off 1: on); - osbFrom: cas # 2nd: Analysis center (i.e., final/rapid: 'cas', 'cod', 'gfz', 'grg', 'whu', 'all'; real-time: 'cnt'). NOTE: The option of 'cnt' is for real-time OSBs from CNES offline files. -getSnx: # IGS weekly SINEX downloading option - opt4snx: 0 # 1st: (0: off 1: on) - l2s4snx: 2 # 2nd: Valid only for IGS weekly SINEX file with long name, 0: long name, 1: short name, 2: long and short name -getIon: # Global ionosphere map (GIM) downloading option - opt4ion: 0 # 1st: (0: off 1: on); - ionFrom: cod # 2nd: Analysis center (i.e., final: 'cas', 'cod', 'emr', 'esa', 'igs', 'jpl', 'upc', 'all', 'cas+cod', 'cas+cod+igs', ...;) - l2s4ion: 2 # 3rd: Valid only for the ionosphere files with long name, 0: long name, 1: short name, 2: long and short name -getRoti: # Rate of TEC index (ROTI) downloading option - opt4rot: 0 # (0: off 1: on) -getTrp: # CODE/IGS tropospheric product downloading option - opt4trp: 0 # 1st: (0:off 1:on); - trpFrom: cod # 2nd: Analysis center (i.e., 'igs' or 'cod'); - trpList: site_trp.list # 3rd: the file name of site.list. NOTE: It is valid ONLY when the 2nd item 'igs' is set. - l2s4trp: 2 # 4th: Valid only for the troposphere files with long name, 0: long name, 1: short name, 2: long and short name -getAtx: # ANTEX format antenna phase center correction downloading option - opt4atx: 0 # (0:off 1:on) -``` - - - - - - - -### 4、GA 数据下载脚本使用 - - - - - - - -### 5、GAMP-GOOD 不支持下载的数据 - -1. 潮汐文件： - - > - -2. 武汉大学李星星老师团队的 UPD 文件 - - > - -3. GAMIT、PANDA、Bernese 表文件 - - > - -4. - - - -### 6、已知存在的问题 - -1. 无法下载快速/超快速的精密星历、精密钟差、电离层产品 - - > 代码暂未实现，将在后续版本更新。 - -2. 部分小时广播星历下载存在问题 - - > - -3. 部分 IGS 测站无法下载对流层数据 - - > 服务器上没有这些测站的数据。 - -4. ATX 和 DCB 文件有时候下载很慢 - - > * Atx - -4. whu 和 grg 的 - - > - -5. Roti、Eop、Snx 经常无法下载 - - > - - - -### 7、出现异常情况时的解决方法 - - - - - - - -## 二、GAMP-GOOD 源码解析 - -### 1、程序概述 - -* **Libgood：程序核心代码库** - * **时间转换函数 (TimeUtil.cpp)**：定义时间结构体gtime_t{int mjd; double sod}作为中间媒介进行时间转换和传递，一般无需改动； - * **字符串操作函数 (StringUtil.cpp)**：字符串截取、转换等操作，一般无需改动； - * **配置文件读写函数 (PreProcess.cpp)**：全局控制变量 fopt_t/popt_t、FTP下载选项的初始化，配置文件读取和输出等； - * **日志输出模块 (logger.h)**：； - * **数据下载核心模块 (FtpUtil.cpp)** ：其它为相应的子程序实现不同GNSS数据下载； -* **Good_cui：命令行可执行程序** - * 导入 YAML 配置文件到 fopt、popt 结构体； - * 调用 FtpUtil::FtpDownload 根据配置下载数据； -* **Good_gui：Qt界面可执行程序** - * 在界面上进行配置， - - - -### 2、文件结构 - - - - - -### 3、CmakeList.txt - - - - - -### 4、第三方命令行工具 - - - -#### 1. wget 数据下载 - -> 官网：https://www.gnu.org/software/wget/ - -`wget` 是一个在命令行环境下工作的免费网络工具，用于从网络上下载文件。它支持 HTTP、HTTPS 和 FTP 协议，并且能够递归下载，即下载整个网站或目录结构。常用命令如下： - -* 下载单个文件： -* 递归下载整个目录： - - - -#### 2. gzip 解压 gz 文件 - -> 官网：https://www.gzip.org/ - -`gzip` 是一个广泛使用的文件压缩工具，它使用 DEFLATE 算法来压缩文件，以减小文件的大小。`gzip` 通常用于 Unix 和 Linux 系统，但它也可以在其他操作系统上使用。压缩后的文件通常具有 `.gz` 或者 `.z` 扩展名。常用命令如下： - -```cpp -- 压缩单个文件 : gzip -- 解压单个文件 : gzip -d -- 保留原始文件并压缩 : gzip -c > -- 保留原始文件并解压 : gzip -cd > -- 查看压缩文件内容无需解压 : zcat -``` - -#### 3. crx2rnx 解压 RINEX 文件 - -> 官网：https://terras.gsi.go.jp/ja/crx2rnx.html -> -> 论文：https://www.gsi.go.jp/common/000045517.pdf - -`crx2rnx` 是一个用于将 Trimble 公司的压缩 RINEX 文件（通常具有 `.crx` 扩展名）转换为标准 RINEX 文件（具有 `.rnx` 或 `.obs` 扩展名）的工具。常用命令如下： - -```cpp - -``` - - - - - -#### 4. lftp - - - -如果无法连接，可以在 lftp 的命令最后加上 `-d` ，使用调试模式 - - - - - -### 4、数据下载一般流程（以 GetRoti 为例） - -1. 切换工作目录到数据下载的子文件夹： - - ```cpp - /* change directory */ - #ifdef _WIN32 /* for Windows */ - _chdir(dir.c_str()); - #else /* for Linux or Mac */ - chdir(dir.c_str()); - #endif - ``` - -2. 生成年/年积日/GPS周/周内天，字符串，用于后续拼接出文件名： - - ```cpp - /* compute day of year */ - int yyyy, doy; - GTime::time2yrdoy(ts, yyyy, doy); - int yy = GTime::yyyy2yy(yyyy); - std::string syyyy = CString::int2str(yyyy, 4); - std::string syy = CString::int2str(yy, 2); - std::string sdoy = CString::int2str(doy, 3); - ``` - -3. 生成文件名，判断文件是否已经存在： - - ```cpp - std::string rotfile = "roti" + sdoy + "0." + syy + "f"; - if (access(rotfile.c_str(), 0) == -1) - ``` - -4. 判断文件是否存在，如果文件已经存在，则无需下载，输出 `文件已经存在` 的信息到终端和日志文件之后直接结束程序： - - ```cpp - if (access(rotfile.c_str(), 0) == -1){ - ... - } - else{ - TRACE(TINFO, "ROTI file " + rotfile + " has existed!"); - TRACEF(fplog_, TINFO, "ROTI file " + dir + std::string(1,FILEPATHSEP) + rotfile + " has existed!"); - } - ``` - -5. - - - - - -### 5、YAML 配置文件读写 - - - - - -### 6、日志输出 - - - diff --git "a/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\347\256\200\344\273\213\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\351\205\215\347\275\256\346\226\207\344\273\266.md" "b/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\347\256\200\344\273\213\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\351\205\215\347\275\256\346\226\207\344\273\266.md" index ff6097c..44f56a7 100644 --- "a/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\347\256\200\344\273\213\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\351\205\215\347\275\256\346\226\207\344\273\266.md" +++ "b/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/01-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\200\357\274\211\347\250\213\345\272\217\347\256\200\344\273\213\343\200\201\347\274\226\350\257\221\350\260\203\350\257\225\343\200\201\351\205\215\347\275\256\346\226\207\344\273\266.md" @@ -8,7 +8,7 @@ ### 1、程序概述 -GICI-LIB 全称 **G**NSS/**I**NS/**C**amera **I**ntegrated Navigation Library，是上海交大最新开源的一套基于图优化的 GNSS+INS+Camera 集成导航定位库。基于 RTKLIB 处理 I/O 流、编解码；基于 OKVIS 因子图优化类型封装；基于 SVO 做特征提取。以 GNSS 为主，再加入 INS、Camera 做组合，支持相当多的数据格式、定位模式，包含很多 GNSS 因子、惯导因子、视觉因子及运动约束。以处理实时数据为主，后处理也采用模拟实时数据处理的方式进行。典型的应用方式如下图： +GICI-LIB 全称 **G**NSS/**I**NS/**C**amera **I**ntegrated Navigation Library，是上海交大 23 年开源的一套基于图优化的 GNSS+INS+Camera 集成导航定位库。基于 RTKLIB 处理 I/O 流、编解码；基于 OKVIS 因子图优化类型封装；基于 SVO 做特征提取。以 GNSS 为主，再加入 INS、Camera 做组合，支持相当多的数据格式、定位模式，包含很多 GNSS 因子、惯导因子、视觉因子及运动约束。以处理实时数据为主，后处理也采用模拟实时数据处理的方式进行。典型的应用方式如下图： ![1689512108793](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/1689512108793.png) @@ -71,7 +71,7 @@ GICI-LIB 主要使用 C++ 编写，且大量使用 C++ 高级语法，CMake 文 * 比较友好的地方是代码的注释还算完善，基本每个文件开头、每个函数、程序的关键代码段都有注释。 * 代码质量很高，但还可以再整理整理，比如有的紧挨着的地方上面用了 auto 而下面没用、有些函数名太长、构造函数写太长、streamer 和 estimator 线程有好几种命名，看着有点乱。 -用 cloc 统计 include、src、tools 文件夹**代码量**，结果如下： +用 cloc 统计 include、src、tools 文件夹**代码量**（不包括 RTKLIB），结果如下： | 语言 | 文件数 | 空行 | 注释行 | 代码行 | | :----------: | :-----: | :------: | :------: | :-------: | @@ -178,11 +178,15 @@ GICI-LIB 提供的多种传感器在不同定位模式下的很多因子，并 > > * 本文只介绍非 ROS 版。 > -> * 我使用的环境是 VSCode + WSl，很多导航定位的开源软件都基于 Linux，比起虚拟机，VSCode + WSl 要流畅一些，不熟悉的推荐看[这篇文章](https://blog.csdn.net/donghening/article/details/124611881)。 +> * 我使用的环境是 VSCode + WSl，很多导航定位的开源软件都基于 Linux，比起虚拟机，VSCode + WSl 要流畅一些，不熟悉的推荐看这篇博客： +> +> > https://blog.csdn.net/donghening/article/details/124611881)。 > > * 确保之前已经配置好 C++ 环境（g++、Cmake、VScode 插件）。 > -> * 看别人的博客，都提到了曾经安装过 glog/gflag 会出问题：[GICI-OPEN多源融合导航框架编译及问题说明](https://blog.csdn.net/zhaolewen/article/details/133245621) +> * 看别人的博客，都提到了曾经安装过 glog/gflag 会出问题： +> +> > GICI-OPEN 多源融合导航框架编译及问题说明：https://blog.csdn.net/zhaolewen/article/details/133245621 > > * 构建、编译的时候找不到库，可能是因为库装到`/usr/local/lib` 里了，试试创建软链接到 `/usr/lib` > @@ -248,11 +252,11 @@ sudo apt-get install libeigen3-dev source /etc/bash.bashrc ``` -- 执行 `pkg-config --cflags opencv` 如果报错，可以看[博客](https://blog.csdn.net/PecoHe/article/details/97476135) +- 执行 `pkg-config --cflags opencv` 如果报错，可以看 -#### 3. 安装 glfg、glog + > https://blog.csdn.net/PecoHe/article/details/97476135) -> 参考：[Ubantu下glog编译安装与使用简介](https://blog.csdn.net/alwaysrun/article/details/108418769) +#### 3. 安装 glfg、glog - 下载 glfg @@ -455,9 +459,9 @@ YAML（YAML Ain't Markup Language）是一种轻量级的数据序列化格式 > YAML 需要特别注意的几个点： > -> - ==大小写敏感。== -> - ==缩进不允许使用 tab，只允许空格。== -> - ==缩进的空格数不重要，只要相同层级的元素左对齐即可。== +> - 大小写敏感； +> - 缩进不允许使用 tab，只允许空格； +> - 缩进的空格数不重要，只要相同层级的元素左对齐即可； ### 2、读取 YAML 的语法 diff --git "a/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\345\233\240\345\255\220\345\233\276\344\274\230\345\214\226\346\250\241\345\236\213.md" "b/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\345\233\240\345\255\220\345\233\276\344\274\230\345\214\226\346\250\241\345\236\213.md" index 5800a71..907d593 100644 --- "a/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\345\233\240\345\255\220\345\233\276\344\274\230\345\214\226\346\250\241\345\236\213.md" +++ "b/11-GICI-Lib\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273/03-GICI-LIB\346\272\220\347\240\201\351\230\205\350\257\273\357\274\210\344\270\211\357\274\211\345\233\240\345\255\220\345\233\276\344\274\230\345\214\226\346\250\241\345\236\213.md" @@ -66,7 +66,7 @@ X^{*}=\underset{X}{\arg\min } \sum_{i}^{k}\left\{\left\|f_{i}\left(x_{i-1}, u_{i $$ 上式即为基于因子图优化的估计的一般表达式，其左项为系统状态转移过程，右项为量测过程，$\Sigma$ 和 $\Lambda$ 分别是状态转移过程和量测过程的协方矩阵，进行求解的是状态集合 `X` 。对于式，可以用下图进行表示： -![](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/1689493564746.png) +image-20241010214309910 - **圆圈**：**变量节点**，表示系统待估计的状态，对应一个变量 $x$ 。 - **正方形**：**因子节点**，表示先验信息、状态转移和量测过程，对应一个局部函数 $f$ ，其中： diff --git "a/Cover/NaviCode \345\260\217\345\267\245\345\214\240\345\205\254\344\274\227\345\217\267.png" "b/Cover/NaviCode \345\260\217\345\267\245\345\214\240\345\205\254\344\274\227\345\217\267.png" new file mode 100644 index 0000000..aca68b0 Binary files /dev/null and "b/Cover/NaviCode \345\260\217\345\267\245\345\214\240\345\205\254\344\274\227\345\217\267.png" differ diff --git a/README.md b/README.md index 8fc2b4f..ec483fc 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -133,7 +133,7 @@ | 类型 | 项目/网址 | | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | -| [**GNSS 数据处理**](导航定位建图开源项目记录.md#GNSS) | **[RTKLIB](https://www.rtklib.com/)**、[RTKLIB-Demo5](https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB)、[learning_rtklib](https://github.com/LiZhengXiao99/learning_rtklib)、[rtklib-py](https://github.com/rtklibexplorer/rtklib-py)、[pyrtklib](https://github.com/IPNL-POLYU/pyrtklib)、[GPS-RTKLIB-ARM-F407VG](https://github.com/ngochieu642/GPS-RTKLIB-ARM-F407VG)、[MALIB](https://github.com/JAXA-SNU/MALIB)、[MatRTKLIB](https://github.com/taroz/MatRTKLIB)、[Taroz-gsdc2023](https://github.com/taroz/gsdc2023)、[CSSRLib](https://github.com/hirokawa/cssrlib)、[rtklib_ros_bridge](https://github.com/MapIV/rtklib_ros_bridge)、[FiPPP](https://github.com/HuChao-gnss/FiPPP)、[rtkrcv_ros](https://github.com/ajbfinesc/rtkrcv_ros)、**[GAMP](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm)**、[GAMPII-GOOD](https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD)、**[Ginan](https://github.com/GeoscienceAustralia/ginan)**、**[goGPS](https://github.com/goGPS-Project/goGPS_MATLAB)**、[goGPS_Java](https://github.com/goGPS-Project/goGPS_Java)、[BNC](https://igs.bkg.bund.de/ntrip/bnc)、[GREAT-PVT](https://github.com/GREAT-WHU/GREAT-PVT)、[GFZRNX](https://dataservices.gfz-potsdam.de/panmetaworks/showshort.php?id=escidoc:1577894)、[GNSSLogger](https://github.com/google/gps-measurement-tools)、[georinex](https://github.com/geospace-code/georinex)、[GAMIT/GLOBK](http://geoweb.mit.edu/gg/)、[GraphGNSSLib](https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib)、[NavCodeMonitor](https://github.com/weisongwen/NavCodeMonitor)、[Net_Diff](https://github.com/YizeZhang/Net_Diff)、[laika](https://github.com/commaai/laika)、[CSRS-PPP](https://webapp.csrs-scrs.nrcan-rncan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php)、[POSGO](https://github.com/lizhengnss/POSGO)、[Pride-PPPAR](https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR)、[PPPwizard](http://www.ppp-wizard.net/)、[GPSTk](https://github.com/SGL-UT/GPSTk)、[gnsstk](https://github.com/SGL-UT/gnsstk)、[gnsstk-apps](https://github.com/SGL-UT/gnsstk-apps)、[G-NUT/Anubis](https://www.pecny.cz/Joomla25/index.php/gnss/sw/anubis)、[Teqc](https://www.unavco.org/software/data-processing/teqc/teqc.html)、[RNXQCE](https://github.com/cuizilu/RNXQCE)、[Bernese](https://www.bernese.unibe.ch/)、[gLAB](https://github.com/valgur/gLAB?tab=readme-ov-file)、[Look4Sat](https://github.com/rt-bishop/Look4Sat)、[RobustGNSS](https://github.com/wvu-navLab/RobustGNSS)、[ntrip](https://github.com/sevensx/ntrip)、[rtcm](https://github.com/Node-NTRIP/rtcm)、[cors](https://github.com/Erensu/cors)、[VrsCaster](https://github.com/DoubleString/VrsCaster)、[gstream](https://github.com/Jin-Whu/gstream)、[ogrp](https://github.com/Fraunhofer-IIS/ogrp)、[centipede](https://github.com/CentipedeRTK/centipede)、[TouchRTKStation](https://github.com/taroz/TouchRTKStation)、[rtkbase](https://github.com/Stefal/rtkbase)、[GREAT-IFCB](https://github.com/GREAT-WHU/GREAT-IFCB)、[gnss_comm](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm)、[PPP-BayesTree](https://github.com/wvu-navLab/PPP-BayesTree)、[gnsspy](https://github.com/GNSSpy-Project/gnsspy)、[gnssgo](https://github.com/FengXuebin/gnssgo)、[raPPPid](https://github.com/TUW-VieVS/raPPPid)、[gnss-compass-ros](https://github.com/MapIV/gnss_compass_ros)、[gnss-attitude](https://github.com/low-earth-orbit/gnss-attitude)、[FCB-FILES](https://github.com/FCB-SGG/FCB-FILES)、[MG_APP](https://github.com/XiaoGongWei/MG_APP)、[gps_amcl](https://github.com/midemig/gps_amcl)、[deep_gnss](https://github.com/Stanford-NavLab/deep_gnss)、[TSAnalyzer](https://github.com/wudingcheng/TSAnalyzer)、[GNSS-TimeSeries-Viewers](https://github.com/kmaterna/GNSS_TimeSeries_Viewers)、[RTKinGSS](https://github.com/shaolinbit/RTKinGSS)、[gnss_lib_py](https://github.com/Stanford-NavLab/gnss_lib_py)、[PNT-Integrity](https://github.com/cisagov/PNT-Integrity)、[GORS](https://github.com/lengyanyanjing/GORS)、[GDDS](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/gdds.shtml)、[FAST](https://github.com/ChangChuntao/FAST)、[QGOPDD](https://github.com/yhw605/QGOPDD)、[gnss-downloader](https://github.com/Mereithhh/gnss-downloader)、[groops](https://github.com/groops-devs/groops)、[georb](https://github.com/Thomas-Loudis/georb)、[madocalib](https://github.com/QZSS-Strategy-Office/madocalib)、[OREKIT](https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.orekit.org/)、[rt-clk-service](https://github.com/DoubleString/rt-clk-service)、[polaris](https://github.com/PointOneNav/polaris)、[gnss-tec](https://github.com/gnss-lab/gnss-tec)、[utm](https://github.com/sfegan/utm)、[PW-from-GPS](https://github.com/ZiskinZiv/PW_from_GPS)、[GNSS-Multipath-Analysis-Software](https://github.com/paarnes/GNSS_Multipath_Analysis_Software)、[gnss-multipath-detector](https://github.com/EvgeniiMunin/gnss-multipath-detector)、[GNSS-Shadowing](https://github.com/xaedes/GNSS-Shadowing)、[gnssIR-python](https://github.com/kristinemlarson/gnssIR_python)、[GARNO](https://github.com/geoios/GARNO)、[GPSPACE](https://github.com/CGS-GIS/GPSPACE)、[GNSSDataQC](https://github.com/GNSS-FUN/GNSSDataQC)、[gnssr-synth](https://github.com/purnelldj/gnssr_synth)、[gnssIR-matlab-v3](https://github.com/kristinemlarson/gnssIR_matlab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投稿](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/exist.htm)、[barbeau-awesome-gnss 整理](https://github.com/barbeau/awesome-gnss)、[hdkarimi-awesome-gnss 整理](https://github.com/hdkarimi/awesome-gnss)、[mcraymer 整理](https://mcraymer.github.io/geodesy/index.html)、[Awesome-Geospatial 整理](https://github.com/sacridini/Awesome-Geospatial)、[GISResourcce 整理](https://gisresources.com/) | +| [**GNSS 数据处理**](导航定位建图开源项目记录.md#GNSS) | 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"a/\345\205\254\344\274\227\345\217\267\346\235\202\346\226\207/01-\346\216\250\350\215\220\344\270\211\346\254\276\345\233\275\345\206\205\347\232\204\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\345\222\214\344\272\247\345\223\201\344\270\213\350\275\275\350\275\257\344\273\266\357\274\232GAMP-GOOD\343\200\201FAST\343\200\201GDDS.md" "b/\345\205\254\344\274\227\345\217\267\346\235\202\346\226\207/01-\346\216\250\350\215\220\344\270\211\346\254\276\345\233\275\345\206\205\347\232\204\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\345\222\214\344\272\247\345\223\201\344\270\213\350\275\275\350\275\257\344\273\266\357\274\232GAMP-GOOD\343\200\201FAST\343\200\201GDDS.md" new file mode 100644 index 0000000..97d7ca9 --- /dev/null +++ "b/\345\205\254\344\274\227\345\217\267\346\235\202\346\226\207/01-\346\216\250\350\215\220\344\270\211\346\254\276\345\233\275\345\206\205\347\232\204\345\274\200\346\272\220GNSS\346\225\260\346\215\256\345\222\214\344\272\247\345\223\201\344\270\213\350\275\275\350\275\257\344\273\266\357\274\232GAMP-GOOD\343\200\201FAST\343\200\201GDDS.md" @@ -0,0 +1,269 @@ + + +# 推荐国内的三款开源 GNSS 数据和产品下载软件：GAMP-GOOD、FAST、GDDS + +数据下载是困扰 GNSS 初学者入门的一大麻烦事，在此推荐国内的三款开源软件（GAMP-GOOD、FAST、GDDS），希望能帮助大家解决 GNSS 数据下载的烦恼。 + +三款软件都非常优秀，支持界面操作，支持下载 PPP 的所需的各种产品，支持下载 IGS、MGEX 的全球测站数据和 CUT、HK、NGS 等区域测站的数据，还可以在下载数据之后帮咱解压。 + +三款软件各有千秋，GAMP-GOOD 精致，FAST 支持下载的数据最多，GDDS 功能最强大，可以都尝试尝试，然后选一个作为数据下载的主力软件，另外两个作为补充，发挥出这些工具最大的效用。 + +GAMP-GOOD 是三款软件中开源最早的，一直在不断地优化与迭代，周锋老师做过三次直播分享，都有录播（一次在 Geososo 公众号，两次在 B 站）。之前版本只有命令行程序，用户需要通过修改配置文件来选择要下载的数据，较为繁琐；前段时间，周锋老师找我给它做了套界面，最新的 GAMP-GOOD4.0 版本由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt 界面可执行程序 Good_Gui 三部分组成。 + +界面版程序的易用性相比命令行有了极大的提升，上手难度更低，选择数据更容易，还有更多可选择的文件结构；支持预览下载完成的数据，检查数据是否完整、观测数据有哪些频点；支持根据观测文件，下载对应的导航电文和 PPP 文件；日志输出中的文件路径、链接，可以直接选中跳转。 + +但是受限于时间和能力，还有一些小 BUG 没有解决，暂时不支持中文路径，不支持下载快速和超快速的精密星历、精密钟差、电离层产品，文件下载失败时日志输出不完整。 + +FAST 支持的数据种类最多，程序简单，易于拓展，武大近期开源的 GREAT-PVT 里面数据下载就是基于 FAST 实现的。它的命令行程序引导着用户一步步选择要下载的数据，上手容易；最新的程序支持数据质量分析和 SPP，支持批处理，而且绘图美观。 + +GDDS 开源较晚，目前知名度不如前两款，但它的功能是极其强大的，下载完成试用了之后，我感到惊为天人，实现了很多我在给 GAMP-GOOD 做界面的时候，想做但是因为编程技术和时间的限制而没有实现的功能。最令我感到惊艳的功能是，用户还可以自定义链接格式，拼接出 ftp、http、https 链接，来下载给定的产品类型外的数据。 + + + + + + + + + + + +| | GAMP-GOOD | FAST | GDDS | +| :-------------: | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | +| **作者** | 周锋（山科）、李郑骁（安理工） | 常春涛（武大 GNSS 中心） | 卢立果（东华理工） | +| **最新版本** | 4.0（Github 只更新到 3.1） | 3.0（Github 只更新到 2.11） | 1.2 | +| **Github** | https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD | https://github.com/ChangChuntao/FAST | https://github.com/LECUT/GDDS | +| **GPS ToolBox** | 在投 | 准备投稿 | https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/gdds.shtml | +| **编程语言** | C++、Qt5 | Python、PyQt5 | Python、PyQt5 | +| **软件形式** | 命令行 + 界面 | 命令行 + 界面 | 仅界面程序 | +| **数据中心** | CDDIS、IGN、WHU | WHU | WHU、IGN、ESA、KASI、SIO、CDDIS | +| **数据类型** | OBS、NAV、ORB、CLK、OBX、DSB、OSB、SNX、EOP、ATX、ROTI、IONO、TROP | OBS、NAV、ORB、CLK、OBX、DSB、OSB、SNX、EOP、ATX、IONO、VMF、TROP、Meteorology、CNES_AR、SLR、LEO、Time_series、Velocity_Fields、Panda、GAMIT（支持数据种类最多） | OBS、NAV、ORB、CLK、OBX、DSB、OSB、SNX、EOP、ATX、IONO、TROP、Time_series（除此以外，还可以添加自定义链接格式） | +| **区域CORS** | HK、CUT、NGS、PBO、CHI、GA（GA 数据通过 Linux 脚本下载） | NGS、HK、GA（无法下载近三年 GA 数据） | NGS、EPN、SPAIN、JPN、HK、CUT、ARPREF | +| **测站选择** | ①输入测站名；②上传测站列表文件 | ①输入测站名；②上传测站列表文件；③地图筛选指定卫星系统、天线名、经纬度范围内的数据； | 在给定的测站列表里选择 | +| **测站地图** | 只能点击按钮跳转测站地图链接 | 可以在地图上绘制已选择的测站 | 调用百度地图 API 显示已选择的测站 | +| **日期选择** | ①起止日期、②起始日期+天数 | 起止日期 | 起止日期 | +| **下载路径** | 不支持中文路径（考完研我来改进）、目标路径不存在可以自动创建 | 支持中文路径、目标路径必须存在 | 支持中文路径、目标路径不存在可以自动创建 | +| **信息输出** | 日志窗口 + 日志文件 | 日志窗口 | 日志文件 + 进度条 | +| **使用教程** | README + Manual + PPT + 三场直播/录播讲解 + 控件提示 + 热心网友的博客 | README + 热心网友的博客 | Manual + 论文 | +| **其它亮点** | ①可以同时下载多种数据，支持多层次的文件结构；②支持下载前后天的精密星历钟差；③日志输出层次清晰，不同级别用不同的颜色；命令行程序支持输出 wget 信息；④支持根据观测文件，下载对应的导航电文和 PPP 文件；⑤支持在程序中预览下载完成的数据，可以看看数据全不全，观测数据有哪些频点；⑥日志输出中的文件路径、链接，可以直接跳转； | ①支持并行下载数据，但是每次只能选择一种类型的数据，并行下载的功能大大受限；②最新的程序支持数据质量分析和 SPP，支持批处理，而且绘图美观；③支持的数据种类最多，而且各种数据类型通过下拉框来展示，拓展较为容易；④命令行程上手容易，引导着用户一步步选择要下载的数据； | ①支持并行下载数据，比 FAST 更好的一点在于 GDDS 可以同时选择星历和观测、或者同时选择各种产品下载；②同种产品可选择的细分数据类型全面；③除了给定的产品类型外，用户还可以自定义链接格式，拼接出 ftp、http、https 链接；④源码注释完善，每个文件、每个代码段前面都有简要注释，拼接产品链接的那行代码前，还会在注释里给出一个链接的示例； | +| **其它缺陷** | ①部分产品下载失败的时候，无法正常输出日志；②暂时无法下载快速、超快速的 ORB、CLK、IONO；③同种产品可选择的细分数据类型少，（比如某些产品 FIN 和 RAP 只支持其一，比如默认下载周解 SNX，不存在时才能下载天解）；④界面程序的部分功能不直观，得看介绍才能明白要怎么用；⑤C++ 程序修改和拓展起来比 Python 更困难； | ①日期只能年月日分开输，不能通过日历选择；想输入年积日和 GPS 周，必须先通过左侧工具转为年月日； | ①下载完成之后不能自动解压；②点击下载界面就卡住无响应了，可能是因为没有开新的线程来执行下载操作，导致下载的线程阻塞了界面响应；③异常处理做的不充分，程序易崩溃； | + + + + + +## GAMP-GOOD + +GOOD 是三款软件中开源最早的，历经 15 个版本的迭代，一直在不断地优化迭代，最新的 GAMP-GOOD4.0 版本由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt 界面可执行程序 Good_Gui 三部分组成，实现了常用 GNSS 观测值、广播星历、精密卫星轨道和钟差、地球定向参数、卫星姿态ORBEX、DCB/DSB/OSB、SINEX周解、电离层和对流层延迟产品、天线相位中心等产品下载。 + + + +| 数据类型 | 用处 | +| :--------------------------------------: | :---------------------------------------: | +| IGS观测数据 (RINEX 2.xx, 短文件名) | 多用于GPS定轨、估钟、PPP算法验证等 | +| MGEX观测数据 (RINEX 3.xx, 长文件名) | 多用于多系统GNSS定轨、估钟、PPP算法验证等 | +| 科廷科技大学短基线 CORS 观测值 | 多用于短基线RTK算法验证 | +| 澳大利亚地球科学局 (GA) 观测值 | 多用于BDS-2/3 UPD估计、PPP算法验证等 | +| 香港CORS观测值(RINEX 3.xx, 长文件名) | 多用于海潮、GNSS水汽、电离层延迟建模等 | +| 广播星历 (yyg/yyn/yyp 等) | 多用于SPP、RTK解算中的卫星坐标与钟差计算 | +| IGS 与 MGEX 各分析中心精密轨道和钟差产品 | 多用于PPP解算中的卫星轨道和钟差计算 | +| 地球自转参数 | 多用于计算极潮改正 | +| IGS SINEX周解/天解 | 多用作定位算法验证的参考坐标 | +| CODE或MGEX差分码偏差 | 多用于改正伪距硬件延迟 | +| 全球电离层图 (GIM) | 全球电离层延迟产品 | +| 全球电离层闪烁 (ROTI) | 多用于电离层不规则体和闪烁研究 | +| CNES离线实时轨道/钟差/相位小数偏差产品 | 用于实时PPP算法验证、实时PPP模糊度固定等 | +| IGS天线相位中心改正 (ANTEX) | 用于卫星和接收机天线相位中心改正 | + + + + + + + +## 附录：常用 GNSS 数据下载链接 + +![PPP 数据模型](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/PPP%2520%25E6%2595%25B0%25E6%258D%25AE%25E6%25A8%25A1%25E5%259E%258B.png) + +### 1、数据格式官方文档 + +``` +- [Rinex2.11] : https://files.igs.org/pub/data/format/rinex211.txt +- [Rinex3.05] : https://files.igs.org/pub/data/format/rinex305.pdf +- [Rinex4.01] : https://files.igs.org/pub/data/format/rinex_4.01.pdf +- [DCB/BSX] : https://files.igs.org/pub/data/format/sinex_bias_100.pdf +- [SP3] : https://files.igs.org/pub/data/format/sp3d.pdf +- [CLK] : https://files.igs.org/pub/data/format/rinex_clock304.txt +- [ERP] : https://files.igs.org/pub/data/format/erp.txt +- [SINEX] : https://www.iers.org/SharedDocs/Publikationen/EN/IERS/Documents/ac/sinex/sinex_v202_pdf +- [Trop] : https://files.igs.org/pub/data/format/sinex_tro_v2.00.pdf +- [GIM/Roti] : https://files.igs.org/pub/data/format/ionex1.pdf +- [ANTEX] : https://files.igs.org/pub/data/format/antex14.txt +``` + +### 2、 IGS 数据中心 + +``` +- [WHU (China)] : ftp://igs.gnsswhu.cn +- [IGN (France)] : ftp://igs.ign.fr +- [ESA (Europe)] : ftp://gssc.esa.int +- [KASI (Korea)] : ftp://nfs.kasi.re.kr +- [SIO (USA)] : ftp://lox.ucsd.edu +- [CDDIS (USA)] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss +``` + +### 3、 区域 CORS + +``` +- [USA CORS] : https://geodesy.noaa.gov +- [Europe EPN] : ftp://ftp.epncb.oma.be +- [Spain CORS] : http://ftp.itacyl.es +- [Japan JPN] : ftp://mgmds01.tksc.jaxa.jp +- [Hong Kong CORS] : ftp://ftp.geodetic.gov.hk +- [Curtin University] : http://gnss.curtin.edu.au +- [Australia APREF] : ftp://ftp.data.gnss.ga.gov.au +- [pbo] : https://data.unavco.org/archive/gnss/highrate +- [chi] : https://gps.csn.uchile.cl/data/ +``` + +### 4、 CDDIS 下载链接 + +``` +- [IGS daily observation (30s) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/daily +- [IGS hourly observation (30s) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/hourly +- [IGS high-rate observation (1s) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/highrate +- [MGEX daily observation (30s) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/daily +- [MGEX hourly observation (30s) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/hourly +- [MGEX high-rate observation (1s) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/highrate +- [broadcast ephemeris files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/daily +- [IGS SP3 files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products +- [IGS CLK files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products +- [IGS EOP files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products +- [IGS weekly SINEX files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products +- [MGEX SP3 files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/mgex +- [MGEX CLK files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/mgex +- [MGEX ORBEX files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/mgex +- [MGEX DSB files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/bias +- [MGEX OSB files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/mgex +- [global ionosphere map (GIM) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/ionex +- [Rate of TEC index (ROTI) files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/ionex +- [IGS final tropospheric product files] : ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/troposphere/zpd +``` + +### 5、 IGN 下载链接 + +``` +- [IGS daily observation (30s) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data +- [IGS hourly observation (30s) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/hourly +- [IGS high-rate observation (1s) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/highrate +- [MGEX daily observation (30s) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data +- [MGEX hourly observation (30s) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/hourly +- [MGEX high-rate observation (1s) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/highrate +- [broadcast ephemeris files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data +- [IGS SP3 files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products +- [IGS CLK files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products +- [IGS EOP files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products +- [IGS weekly SINEX files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products +- [MGEX SP3 files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex +- [MGEX CLK files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex +- [MGEX ORBEX files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex +- [MGEX DSB files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex/dcb +- [MGEX OSB files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex +- [global ionosphere map (GIM) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/ionosphere +- [Rate of TEC index (ROTI) files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/ionosphere +- [IGS final tropospheric product files] : ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/troposphere +``` + +### 6、 WHU 下载链接 + +``` +- [IGS daily observation (30s) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/daily +- [IGS hourly observation (30s) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/hourly +- [IGS high-rate observation (1s) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/highrate +- [MGEX daily observation (30s) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/daily +- [MGEX hourly observation (30s) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/hourly +- [MGEX high-rate observation (1s) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/highrate +- [broadcast ephemeris files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/daily +- [IGS SP3 files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products +- [IGS CLK files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products +- [IGS EOP files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products +- [IGS weekly SINEX files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products +- [MGEX SP3 files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex +- [MGEX CLK files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex +- [MGEX ORBEX files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex +- [MGEX DSB files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex/dcb +- [MGEX OSB files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex +- [global ionosphere map (GIM) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/ionex +- [Rate of TEC index (ROTI) files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/ionex +- [IGS final tropospheric product files] : ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/troposphere/new +``` + +### 7、 各种产品下载链接 + +``` +- 【Obs】 + - 【igs/mgex/igm】 + - + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/daily + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/daily + - + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/hourly + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/hourly + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/hourly + - + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/highrate + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data/highrate + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/highrate + - 【cut】: http://saegnss2.curtin.edu/ldc/rinex3/daily + - 【hk】 <30s / 5s/ 1s>: https://rinex.geodetic.gov.hk + - 【ngs】: https://noaa-cors-pds.s3.amazonaws.com/rinex + - 【epn】: ftp://ftp.epncb.oma.be/pub/obs + - 【pbo】: https://data.unavco.org/archive/gnss/highrate + - 【chi】: https://gps.csn.uchile.cl/data/ +- 【Nav】 + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/data/daily + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/data + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/data/daily + - ftp://ftp.pecny.cz/LDC/orbits_brd/gop3 + - https://igs.bkg.bund.de/root_ftp/IGS/BRDC +- 【Orb/Clk】 + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/mgex + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex +- 【Obx】 +- 【Dsb / Osb】 + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/mgex + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex +- 【Snx】 +- 【Iono】 + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/ionex + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/ionosphere + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/ionex +- 【Trop】 + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/tropo sphere/zpd + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/troposphere + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/troposphere/new + - ftp://ftp.aiub.unibe.ch/CODE +- 【Eop】 + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/mgex + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/mgex + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/mgex +- 【Atx】 + - https://files.igs.org/pub/station/general/ +- 【Roti】 + - ftps://gdc.cddis.eosdis.nasa.gov/pub/gnss/products/ionex + - ftp://igs.ign.fr/pub/igs/products/ionosphere + - ftp://igs.gnsswhu.cn/pub/gps/products/ionex +``` + diff --git 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@@ -203,8 +203,6 @@ TIA 输出幅度很小（<200 mV）的模拟信号，而 TDC 则需要数字信 因此，这是激光雷达的最终方案： -![Schematic-v4b1](C:/Users/李郑骁的spin5/Desktop/Schematic-v4b1.png) - 激光雷达印刷电路板的跟踪并不容易，因为电路板上的激光节点含有超过 15A 的电流，光电二极管节点含有微安培的光电流。我决定制作一个四层电路板，因为这是组织高质量接地多边形的唯一方法--在四层电路板的情况下，内层之一仅用于接地多边形。从原理图中可以看到，我将所有激光雷达接地分为三种类型--激光节点接地 (LGND)、电机节点接地 (MGND)、主接地多边形 (GND)。这些地线只连接了几个点。为了减少激光器电路中的电感，必须将激光器 D4、晶体管 Q2、R19 和 C17 放在尽可能靠近的位置 - 事实上，当激光器打开时，通过这些元件的电流是短路的。 激光雷达印刷电路板的跟踪并不容易，因为电路板上的激光节点含有超过 15A 的电流，光电二极管节点含有微安培的光电流。我决定制作一个四层电路板，因为这是组织高质量接地多边形的唯一方法--在四层电路板的情况下，内层之一仅用于接地多边形。从原理图中可以看到，我将所有激光雷达接地分为三种类型--激光节点接地 (LGND)、电机节点接地 (MGND)、主接地多边形 (GND)。这些地线只连接了几个点。