diff --git a/README.md b/README.md index ff02b83..b2f2fcf 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,14 +1,12 @@

Navigation-Learning：一个本科生的导航学习笔记

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学习之路漫又长，唯有不断总结，不断回味，不断分享，才能成长！

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- - - | 🌟 板块 🌟  | 🧾 说明 🧾 | 🛠 完成度 🛠 | | :---------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | | **源码解读** | 我对程序的解读，附上流程图、思维导图、相关资料 | 【\=\=\=\=\>             】40% | @@ -60,6 +53,7 @@
+ | 🌟 开源程序 🌟 | 🧾 简介 🧾 | 🛠 完成度 🛠 | | :---------------------------------------------: | :------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | | **RTKLIB** | 最知名的 GNSS 数据处理程序 | 【\=\=\=\=\=\=\>        】60% | @@ -87,6 +81,7 @@ + | 🌟 开源项目 🌟 | 🧾 简介 🧾 | 更新 | | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | :--: | | **[GitHub-Chinese-Top-Charts](https://github.com/GrowingGit/GitHub-Chinese-Top-Charts)** | GitHub 中文资料排行榜 | √√√ | @@ -135,6 +130,7 @@ + | 类型 | 项目/网址 | | :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | | [**GNSS 数据处理**](导航定位建图开源项目记录.md#GNSS) | **[RTKLIB](https://www.rtklib.com/)**、[RTKLIB-Demo5](https://github.com/rtklibexplorer/RTKLIB)、[learning_rtklib](https://github.com/LiZhengXiao99/learning_rtklib)、[rtklib-py](https://github.com/rtklibexplorer/rtklib-py)、[pyrtklib](https://github.com/IPNL-POLYU/pyrtklib)、[GPS-RTKLIB-ARM-F407VG](https://github.com/ngochieu642/GPS-RTKLIB-ARM-F407VG)、[MALIB](https://github.com/JAXA-SNU/MALIB)、[MatRTKLIB](https://github.com/taroz/MatRTKLIB)、[Taroz-gsdc2023](https://github.com/taroz/gsdc2023)、[CSSRLib](https://github.com/hirokawa/cssrlib)、[rtklib_ros_bridge](https://github.com/MapIV/rtklib_ros_bridge)、[FiPPP](https://github.com/HuChao-gnss/FiPPP)、[rtkrcv_ros](https://github.com/ajbfinesc/rtkrcv_ros)、**[GAMP](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/GAMP.htm)**、[GAMPII-GOOD](https://github.com/zhouforme0318/GAMPII-GOOD)、**[Ginan](https://github.com/GeoscienceAustralia/ginan)**、**[goGPS](https://github.com/goGPS-Project/goGPS_MATLAB)**、[goGPS_Java](https://github.com/goGPS-Project/goGPS_Java)、[BNC](https://igs.bkg.bund.de/ntrip/bnc)、[GREAT-PVT](https://github.com/GREAT-WHU/GREAT-PVT)、[GFZRNX](https://dataservices.gfz-potsdam.de/panmetaworks/showshort.php?id=escidoc:1577894)、[GNSSLogger](https://github.com/google/gps-measurement-tools)、[georinex](https://github.com/geospace-code/georinex)、[GAMIT/GLOBK](http://geoweb.mit.edu/gg/)、[GraphGNSSLib](https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib)、[NavCodeMonitor](https://github.com/weisongwen/NavCodeMonitor)、[Net_Diff](https://github.com/YizeZhang/Net_Diff)、[laika](https://github.com/commaai/laika)、[CSRS-PPP](https://webapp.csrs-scrs.nrcan-rncan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php)、[POSGO](https://github.com/lizhengnss/POSGO)、[Pride-PPPAR](https://github.com/PrideLab/PRIDE-PPPAR)、[PPPwizard](http://www.ppp-wizard.net/)、[GPSTk](https://github.com/SGL-UT/GPSTk)、[gnsstk](https://github.com/SGL-UT/gnsstk)、[gnsstk-apps](https://github.com/SGL-UT/gnsstk-apps)、[G-NUT/Anubis](https://www.pecny.cz/Joomla25/index.php/gnss/sw/anubis)、[Teqc](https://www.unavco.org/software/data-processing/teqc/teqc.html)、[RNXQCE](https://github.com/cuizilu/RNXQCE)、[Bernese](https://www.bernese.unibe.ch/)、[gLAB](https://github.com/valgur/gLAB?tab=readme-ov-file)、[Look4Sat](https://github.com/rt-bishop/Look4Sat)、[RobustGNSS](https://github.com/wvu-navLab/RobustGNSS)、[ntrip](https://github.com/sevensx/ntrip)、[rtcm](https://github.com/Node-NTRIP/rtcm)、[cors](https://github.com/Erensu/cors)、[VrsCaster](https://github.com/DoubleString/VrsCaster)、[gstream](https://github.com/Jin-Whu/gstream)、[ogrp](https://github.com/Fraunhofer-IIS/ogrp)、[centipede](https://github.com/CentipedeRTK/centipede)、[TouchRTKStation](https://github.com/taroz/TouchRTKStation)、[rtkbase](https://github.com/Stefal/rtkbase)、[GREAT-IFCB](https://github.com/GREAT-WHU/GREAT-IFCB)、[gnss_comm](https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/gnss_comm)、[PPP-BayesTree](https://github.com/wvu-navLab/PPP-BayesTree)、[gnsspy](https://github.com/GNSSpy-Project/gnsspy)、[gnssgo](https://github.com/FengXuebin/gnssgo)、[raPPPid](https://github.com/TUW-VieVS/raPPPid)、[gnss-compass-ros](https://github.com/MapIV/gnss_compass_ros)、[gnss-attitude](https://github.com/low-earth-orbit/gnss-attitude)、[FCB-FILES](https://github.com/FCB-SGG/FCB-FILES)、[MG_APP](https://github.com/XiaoGongWei/MG_APP)、[gps_amcl](https://github.com/midemig/gps_amcl)、[deep_gnss](https://github.com/Stanford-NavLab/deep_gnss)、[TSAnalyzer](https://github.com/wudingcheng/TSAnalyzer)、[GNSS-TimeSeries-Viewers](https://github.com/kmaterna/GNSS_TimeSeries_Viewers)、[RTKinGSS](https://github.com/shaolinbit/RTKinGSS)、[gnss_lib_py](https://github.com/Stanford-NavLab/gnss_lib_py)、[PNT-Integrity](https://github.com/cisagov/PNT-Integrity)、[GORS](https://github.com/lengyanyanjing/GORS)、[GDDS](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/gdds.shtml)、[FAST](https://github.com/ChangChuntao/FAST)、[QGOPDD](https://github.com/yhw605/QGOPDD)、[gnss-downloader](https://github.com/Mereithhh/gnss-downloader)、[groops](https://github.com/groops-devs/groops)、[georb](https://github.com/Thomas-Loudis/georb)、[madocalib](https://github.com/QZSS-Strategy-Office/madocalib)、[OREKIT](https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.orekit.org/)、[rt-clk-service](https://github.com/DoubleString/rt-clk-service)、[polaris](https://github.com/PointOneNav/polaris)、[gnss-tec](https://github.com/gnss-lab/gnss-tec)、[utm](https://github.com/sfegan/utm)、[PW-from-GPS](https://github.com/ZiskinZiv/PW_from_GPS)、[GNSS-Multipath-Analysis-Software](https://github.com/paarnes/GNSS_Multipath_Analysis_Software)、[gnss-multipath-detector](https://github.com/EvgeniiMunin/gnss-multipath-detector)、[GNSS-Shadowing](https://github.com/xaedes/GNSS-Shadowing)、[gnssIR-python](https://github.com/kristinemlarson/gnssIR_python)、[GARNO](https://github.com/geoios/GARNO)、[GPSPACE](https://github.com/CGS-GIS/GPSPACE)、[GNSSDataQC](https://github.com/GNSS-FUN/GNSSDataQC)、[gnssr-synth](https://github.com/purnelldj/gnssr_synth)、[gnssIR-matlab-v3](https://github.com/kristinemlarson/gnssIR_matlab_v3)、[gnssrefl](https://github.com/kristinemlarson/gnssrefl)、[gnss2tws-green](https://github.com/jzshhh/gnss2tws_green)、[gnssSNR](https://github.com/kristinemlarson/gnssSNR)、[mphw](https://github.com/fgnievinski/mphw)、[hgpt_model](https://github.com/pjmateus/hgpt_model)、[GNSSR_MERRByS](https://github.com/pjalesSSTL/GNSSR_MERRByS)、[PyGPSClient](https://github.com/semuconsulting/PyGPSClient)、[STM32Primer2-GNSS-Tracker](https://github.com/nemuisan/STM32Primer2_GNSS_Tracker)、[STM32-GNSS](https://github.com/SimpleMethod/STM32-GNSS)、[GNSSTimeServer](https://github.com/Montecri/GNSSTimeServer)、[GNSS_Clock](https://github.com/stevemarple/GNSS_Clock)、[AgOpenGPS](https://github.com/farmerbriantee/AgOpenGPS)、[nmea-msgs](https://github.com/ros-drivers/nmea_msgs)、[LilyGo-LoRa-Series](https://github.com/Xinyuan-LilyGO/LilyGo-LoRa-Series)、[HASlib](https://github.com/nlsfi/HASlib)、[HASPPP](https://github.com/ZhangRunzhi20/HASPPP)、[OSNMA](https://github.com/Algafix/OSNMA)、[galileo-osnma](https://github.com/daniestevez/galileo-osnma)、[GNSSAMS](https://github.com/GanAHE/GNSSAMS)、[geodetic_utils](https://github.com/ethz-asl/geodetic_utils)、[ppp-tools](https://github.com/aewallin/ppp-tools)、[gpstest](https://github.com/barbeau/gpstest)、[iSniff-GPS](https://github.com/hubert3/iSniff-GPS)、[hypatia](https://github.com/snkas/hypatia)、[gps-measurement-tools](https://github.com/google/gps-measurement-tools)、[FE-GUT](https://github.com/zhaoqj23/FE-GUT)、[gnss-RX](https://github.com/HeryMwenegoha/gnss-RX)、[Pypredict](https://github.com/spel-uchile/Pypredict)、[novatel-gps-driver](https://github.com/swri-robotics/novatel_gps_driver)、[GNSSAMS](https://github.com/GanAHE/GNSSAMS)、[GNSS-Radar](https://github.com/taroz/GNSS-Radar)、[geodesy_modeling](https://github.com/kmaterna/geodesy_modeling)、[gnss-odometry](https://github.com/mgoar/gnss-odometry)、[Caster_Project](https://github.com/KOROyo123/Caster_Project)、[rviz_satellite](https://github.com/nobleo/rviz_satellite)、[gnatss](https://github.com/seafloor-geodesy/gnatss)、[gnssr_lowcost](https://github.com/purnelldj/gnssr_lowcost)、[satellite-position-calculation-mapping](https://github.com/egemengulpinar/satellite-position-calculation-mapping)、[SatellitePosition](https://github.com/LStudioLoren/SatellitePosition)、[GNSSTool](https://github.com/quectel-open-source/GNSSTool)、[pynex](https://github.com/swift-nav/pynex)、[pygnssutils](https://github.com/semuconsulting/pygnssutils)、[flipperzero-gps](https://github.com/ezod/flipperzero-gps)、[ROS-GPS](https://github.com/sigmaai/ROS-GPS)、[rtk-rs](https://github.com/rtk-rs)、[ge-gnss-visibility](https://github.com/taroz/ge-gnss-visibility)、[OpenRTK](https://github.com/AndreasArendt/OpenRTK)、[GNSS_RTK](https://github.com/SupakunZ/GNSS_RTK)、[LEOGPS](https://github.com/sammmlow/LEOGPS)、[GPSToolbox 投稿](https://geodesy.noaa.gov/gps-toolbox/exist.htm)、[barbeau-awesome-gnss 整理](https://github.com/barbeau/awesome-gnss)、[hdkarimi-awesome-gnss 整理](https://github.com/hdkarimi/awesome-gnss)、[mcraymer 整理](https://mcraymer.github.io/geodesy/index.html)、[Awesome-Geospatial 整理](https://github.com/sacridini/Awesome-Geospatial)、[GISResourcce 整理](https://gisresources.com/) | @@ -162,6 +158,7 @@ + | 类型 | 网址 | | :------------------: | :----------------------------------------------------------: | | 中文期刊 | [测绘学报](http://xb.chinasmp.com/CN/1001-1595/home.shtml)、[武汉大学学报（信息科学版）](http://ch.whu.edu.cn/)、[测绘地理信息](http://chdlxx.whu.edu.cn/homeNav?lang=zh)、[电子学报](https://www.ejournal.org.cn/CN/home)、[遥感学报](https://www.ygxb.ac.cn/)、[地理学报](https://www.geog.com.cn/)、[地理科学进展](https://www.progressingeography.com/)、[科学通报](https://www.sciengine.com/CSB/home?slug=abstracts&abbreviated=scp)、[现代测绘](http://www.xdchzz.cn/)、[测绘工程](https://www.xueshu.com.cn/cehgc/)、[测绘通报](http://tb.chinasmp.com/CN/0494-0911/home.shtml)、[信号处理](https://signal.ejournal.org.cn/)、[中国惯性技术](http://www.zggxjsxb.com/CN/1005-6734/home.shtml)、[地球物理学报](http://www.geophy.cn/)、[大地测量与地球动力学](http://www.jgg09.com/CN/volumn/current.shtml)、[全球定位系统](http://www.qqdwxt.cn/)、[导航定位学报](https://dhdwxb.chinajournal.net.cn/WKC/WebPublication/index.aspx?mid=chwz)、[地理空间信息](https://dxkj.chinajournal.net.cn/WKE2/WebPublication/index.aspx?mid=DXKJ)、[海洋预报](http://www.hyyb.org.cn/)、[仪器仪表学报](http://yqyb.etmchina.com/yqyb/home)、[导航定位与授时](http://pnt.ijournals.cn/dhdwyss/ch/index.aspx)、[地球科学与环境学报](http://jese.chd.edu.cn/)、[弹箭与制导学报](https://djzd.cbpt.cnki.net/WKD3/WebPublication/index.aspx?mid=djzd)、[微电子与计算机](http://www.journalmc.com/)、[西北工业大学学报](https://journals.nwpu.edu.cn/xbgydxxb/CN/volumn/current.shtml)、[宇航学报](https://www.yhxb.org.cn/homeNav?lang=zh)、[仪表技术与传感器](http://www.17sensor.com/#/)、[测控技术](http://ckjs.ijournals.cn/ckjs/ch/index.aspx)、[系统仿真学报](https://www.china-simulation.com/CN/1004-731X/home.shtml)、[航天控制](http://htkz.magtechjournal.com/CN/home)、[兵工自动化](http://bgzdh.ijournals.com.cn/bgzdh/home)、[光学学报](https://www.opticsjournal.net/Journals/gxxb.cshtml)、[中国激光](https://www.opticsjournal.net/Journals/zgjg.cshtml)、[光电子激光](http://www.joelcn.com/ch/index.aspx) | @@ -197,6 +194,7 @@
+ | 工具 | 开发者 | 简介 | 账号 | | :----------------------------------------------------------: | :--------: | :----------------------------------------------------------: | :--- | | **[GNSS-Calendar](https://www.gnsscalendar.com/)** | Enes·Jahic | 在日历上选择年月日，可以转换到年积日、儒略日、GPS周、周内天，并且提供 GPS 和 GLONASS 的精密轨道钟差、SNX、ION、DCB 文件的下载链接。 | 无需 | @@ -479,6 +477,7 @@ +

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+ ### 01-RTKLIB：最知名的 GNSS 数据处理程序 RTKLIB 是全球导航卫星系统 GNSS 开源定位解算程序包，由日本东京海洋大学的高须知二（Tomoji Takasu）开发，由一个**核心程序库**和多个**命令行程序**、**界面程序**组成；代码规范、功能完善、可拓展性好。RTKLIB 功能很齐全，GNSS 数据处理所需的基本功能都有，支持的数据格式很多，既可以实时解算也可以后处理，既可以接自己的 GNSS 模块也可以连 IGS 的数据流，既可以解算自己采集的数据也可以算 IGS 测站的数据，既可以 RTK 也可以 PPP；许多 GNSS 导航定位程序开源程序都是基于 RTKLIB 二次开发衍生而来，适合作为 GNSS 入门学习的项目。它的项目结构如下所示： @@ -1180,6 +1182,7 @@ RTKLIB 是全球导航卫星系统 GNSS 开源定位解算程序包，由日本

+ --- ### 02-GAMP：基于 RTKLIB 的后处理双频 PPP @@ -1199,6 +1202,9 @@ GAMP 全称 (**G**NSS **A**nalysis software for **M**ulti-constellation and mul 回到开头   👆👆👆

+ + + --- @@ -1221,6 +1227,7 @@ GAMP-GOOD 由核心代码库 Libgood、命令行可执行程序 Good_Cui 和 Qt   👆👆👆

+ --- ### 04-Ginan：澳大利亚 PPP 定位/定轨程序 @@ -1257,6 +1264,7 @@ PEA 用 C++、POD 部分用 Fortune，绘图和批处理脚本用 Python   👆👆👆

+ --- ### 05-SoftGSS：MATLAB GPS L1-C/A 码软件接收机 @@ -1275,6 +1283,7 @@ SoftGNSS 是《软件定义的GPS和伽利略接收机》附带的程序，MATLA   👆👆👆

+ --- ### 06-PSINS：MATLAB-C++ 捷联惯导工具箱 @@ -1297,6 +1306,7 @@ PSINS（**P**recise **S**trapdown **I**nertial **N**avigation **S**ystem 高精   👆👆👆

+ --- ###  07-GINAV：GNSS-INS Matlab 工具箱 @@ -1321,6 +1331,7 @@ GINav 是 2020 年发布在 GPS Solution 上开源 GNSS/INS 紧组合工具箱   👆👆👆

+ --- ### 08-KF-GINS：GNSS/INS-EKF 松组合例程 @@ -1344,6 +1355,7 @@ KF-GINS 是武大 i2Nav 实验室开源的一套松组合导航程序；可以   👆👆👆

+ --- ### 09-OB-GINS：GNSS/INS-FGO 松组合 Demo @@ -1370,6 +1382,7 @@ KF-GINS 是武大 i2Nav 实验室开源的一套松组合导航程序；可以   👆👆👆

+ --- ### 10-POSGO：图优化 GNSS 伪距定位 @@ -1390,6 +1403,7 @@ POSGO，全称 POSition based on Graph Optimization，是由武汉大学 GNSS   👆👆👆

+ --- ### 11-GICI-LIB：GNSS+INS+Camera 图优化融合定位 @@ -1422,6 +1436,7 @@ GICI-LIB 全称 **G**NSS/**I**NS/**C**amera **I**ntegrated Navigation Library， + --- ### 12-VINS：光流法视觉惯性 SLAM @@ -1446,6 +1461,7 @@ GICI-LIB 全称 **G**NSS/**I**NS/**C**amera **I**ntegrated Navigation Library，   👆👆👆

+ --- ### 13-ORB-SLAM3：特征点法视觉惯性图优化 SLAM @@ -1466,6 +1482,7 @@ ORB-SLAM3 是**迄今为止，最完整的视觉惯性 SLAM 系统系统**，它   👆👆👆

+ --- ### 14-ROS导航功能包：自主导航机器人定位/建图/路径规划 @@ -1486,6 +1503,7 @@ ORB-SLAM3 是**迄今为止，最完整的视觉惯性 SLAM 系统系统**，它   👆👆👆

+ --- 最后，如果你有问题、有建议、有想法；如果你入门导航算法过程中遇到了困难、找不准方向；或者说你认可我的仓库，单纯地想交个朋友，都欢迎你加我的微信，和我联系，记得备注 `学校+姓名`，让我知道你是谁。 diff --git "a/\345\220\204\351\242\206\345\237\237\347\273\274\350\277\260\350\256\272\346\226\207/2023-UWB\345\256\232\344\275\215\345\272\224\347\224\250\347\273\274\350\277\260_\351\203\255\346\260\270\345\274\272.pdf" "b/\345\220\204\351\242\206\345\237\237\347\273\274\350\277\260\350\256\272\346\226\207/2023-UWB\345\256\232\344\275\215\345\272\224\347\224\250\347\273\274\350\277\260_\351\203\255\346\260\270\345\274\272.pdf" deleted file mode 100644 index 45acdd0..0000000 Binary files "a/\345\220\204\351\242\206\345\237\237\347\273\274\350\277\260\350\256\272\346\226\207/2023-UWB\345\256\232\344\275\215\345\272\224\347\224\250\347\273\274\350\277\260_\351\203\255\346\260\270\345\274\272.pdf" and /dev/null differ diff --git "a/\345\256\211\347\220\206\345\257\274\350\210\252.md" "b/\345\256\211\347\220\206\345\257\274\350\210\252.md" deleted file mode 100644 index 39ea7c9..0000000 --- "a/\345\256\211\347\220\206\345\257\274\350\210\252.md" +++ /dev/null @@ -1,199 +0,0 @@ -
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安理导航

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✨ 毕业生去向 ✨

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- -![安理工导航工程17-18-19级去向](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/%E5%AE%89%E7%90%86%E5%B7%A5%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%B7%A5%E7%A8%8B17-18-19%E7%BA%A7%E5%8E%BB%E5%90%91.png) - ---- - -
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✨ 课程体系 ✨

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- -![导航工程课程体系](https://pic-bed-1316053657.cos.ap-nanjing.myqcloud.com/img/%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%B7%A5%E7%A8%8B%E8%AF%BE%E7%A8%8B%E4%BD%93%E7%B3%BB.png) - ---- - -
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✨ 21级课程 ✨

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- 大一上（点击展开课表） - 01-大一上课表 -
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- - -* **《导航概论》余学祥**： -* **《高数/线代/概率论》张晓亮**： -* **《大学英语》张静静**： -* **《计算机思维导论》高阳**： -* **《健美操》许喜红**： -* **《思修/马原/近代史》**： -* **《中国文化导论》李剑虹**： -* **《大学生心理健康教育》姜松梅**： - ---- - -
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- - -* **《测绘学基础》方新建**： -* **《大学物理》张晓森**： -* **《C语言程序设计》张玉**： -* **《计算机网络》朱君**： -* **《工程制图》李坤**： -* **《工程训练》**： -* **《大学物理实验》**： -* **《手球》刘禹**： - ---- - -
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- - -* **《导航学》方新建**： -* **《电工电子技术》高秀菊**： -* **《数据结构与数据库》苏涛/刘丽娜**： -* **《C++》陈建**： -* **《MATLAB》杨旭**： - ---- - -
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- 大二下（点击展开课表） - 04-大二下课表 -
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- - -* **《最优估计》陈建**： -* **《微机接口》彭皆彩**： -* **《工程力学》崔智丽**： -* **《地球科学概率》徐小慧**： -* **《数字图像处理》池深深**： -* **《地理信息系统原理》张翠英**： -* **《信号与系统》林涵**： -* **《专业英语》王发启**： -* **《科技文献检索》方新建**： - ---- - -
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- 大三上（点击展开课表） - 05-大三上课表 -
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- - -* **《室内定位》高永梅**： -* **《卫星导航原理与数据处理》吕伟才**： -* **《卫星导航课程设计》刘超**： -* **《最优估计课程设计》陈建**： -* **《自动控制原理》张贵生**： -* **《GNSS接收机原理》彭皆彩**： -* **《数字信号处理》范群芳**： - ---- - -
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- - -* **《惯性导航》高永梅**： -* **《飞盘》程龙政**： -* **《嵌入式系统与程序设计》彭皆彩**： -* **《导航电子地图》李彦**： -* **《大数据与云计算》方新建**： - ---- - -
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✨ 安理往事 ✨

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- - - - - - - - - - - - - - - diff --git "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\344\273\223\345\272\223\345\210\206\344\272\253.xmind" "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\344\273\223\345\272\223\345\210\206\344\272\253.xmind" index 828bc22..2672860 100644 Binary files "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\344\273\223\345\272\223\345\210\206\344\272\253.xmind" and "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\344\273\223\345\272\223\345\210\206\344\272\253.xmind" differ diff --git "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\347\254\224\350\256\260\345\210\206\344\272\253.png" "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\347\254\224\350\256\260\345\210\206\344\272\253.png" new file mode 100644 index 0000000..ea316b9 Binary files /dev/null and "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\345\255\246\344\271\240\347\254\224\350\256\260\345\210\206\344\272\253.png" differ diff --git "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/04-\347\273\204\345\220\210\345\257\274\350\210\252\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/04-\347\273\204\345\220\210\345\257\274\350\210\252\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" index 69b3f4a..869c480 100644 --- "a/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/04-\347\273\204\345\220\210\345\257\274\350\210\252\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" +++ "b/\345\257\274\350\210\252\345\256\232\344\275\215\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221/04-\347\273\204\345\220\210\345\257\274\350\210\252\347\256\227\346\263\225\350\247\243\346\203\221.md" @@ -16,32 +16,64 @@ ### GNSS/IMU 时间同步？ -* GNSS-IMU 时间同步有两层含义： - * IMU 的时间戳准确，表示 IMU 采样时刻的 GPS 时间，如果把数据发给上位机再赋值时间，会存在这传播时延，时间戳就不准确。 - * IMU 的时间戳与 GNSS 对齐，有 GNSS 数据的同时一定有一个 IMU 数据，且各 IMU 数据的时间间隔保持一致。 -* 少部分 IMU 支持外部 GNSS 时间同步，就是把 PPS 接入对应引脚，就能以所需的频率输出等间隔且与 GPS 时间齐的 IMU 数据。 -* 大部分 IMU 可以设置成外部触发模式，即每当对应的引脚收到一个脉冲信号就输出一个 IMU 数据。想要获取 200Hz 的 IMU 数据，就需要给 IMU 发送与 GPS 时间对齐的 200 Hz 脉冲。 -* GNSS 接收机可以输出 PPS 信号，即每秒输出一个脉冲。PPS 脉冲相当的稳定，因为它由卫星上的原子钟维持；但是由于它每秒只输出一次，不能直接连 IMU 外部触发引脚，需要将 1Hz 的 PPS 脉冲转为 200Hz 的 IMU 触发脉冲信号。 - -* STM32 的定时器由计数器、预分频器、和自动重载寄存器组成， - * STM32 的通用定时器连 IMU 外部触发引脚，用于产生 200 Hz 的 IMU 触发脉冲。 - * STM32 的中断连 PPS 引脚，收到 PPS 秒脉冲信号就重置通用定时器的重装载计时器。 - * 如果只是这样，还存在一个问题：以 200Hz 采样为例，PPS 信号来的时间与通用定时器的第 201 次脉冲正好重合，通用定时器如果偏快当前秒就采样了 201 次；所以需要处理一下：记录当前秒的采样数，采样满 200，就不继续采样，等待 PPS 信号。 - -* STM32 还负责给 IMU 数据加时间戳，时间戳可以分为整秒和秒内两部分： - * 第一个整秒时间取 GNSS 接收机传来的 GPRMC 语句提供的时间（只需要发一次），有了第一个 GPS 整秒之后，之后每收到一次 PPS 就加一。 - * 秒内的小数部分从 0 开始递增，200 Hz 采样就是每次递增 5ms。 - -* 需要考虑电平匹配（TTL or CMOS）。GNSS 输出的 PPS 应该在 STM32 可接收的电平范围内，STM32 输出的 IMU 触发脉冲应该在 IMU 可接受的电平范围内，如果不匹配应当进行转换。 -* 如何评估是否需要时间同步？ -* 如何验证时间同步的有效性？ - - +> * GNSS-IMU 时间同步有两层含义： +> * IMU 的时间戳准确，表示 IMU 采样时刻的 GPS 时间，如果把数据发给上位机再赋值时间，会存在这传播时延，时间戳就不准确。 +> * IMU 的时间戳与 GNSS 对齐，有 GNSS 数据的同时一定有一个 IMU 数据，且各 IMU 数据的时间间隔保持一致。 +> * 少部分 IMU 支持外部 GNSS 时间同步，就是把 PPS 接入对应引脚，就能以所需的频率输出等间隔且与 GPS 时间齐的 IMU 数据。 +> * 大部分 IMU 可以设置成外部触发模式，即每当对应的引脚收到一个脉冲信号就输出一个 IMU 数据。想要获取 200Hz 的 IMU 数据，就需要给 IMU 发送与 GPS 时间对齐的 200 Hz 脉冲。 +> * GNSS 接收机可以输出 PPS 信号，即每秒输出一个脉冲。PPS 脉冲相当的稳定，因为它由卫星上的原子钟维持；但是由于它每秒只输出一次，不能直接连 IMU 外部触发引脚，需要将 1Hz 的 PPS 脉冲转为 200Hz 的 IMU 触发脉冲信号。 +> +> * STM32 的定时器由计数器、预分频器、和自动重载寄存器组成， +> * STM32 的通用定时器连 IMU 外部触发引脚，用于产生 200 Hz 的 IMU 触发脉冲。 +> * STM32 的中断连 PPS 引脚，收到 PPS 秒脉冲信号就重置通用定时器的重装载计时器。 +> * 如果只是这样，还存在一个问题：以 200Hz 采样为例，PPS 信号来的时间与通用定时器的第 201 次脉冲正好重合，通用定时器如果偏快当前秒就采样了 201 次；所以需要处理一下：记录当前秒的采样数，采样满 200，就不继续采样，等待 PPS 信号。 +> +> * STM32 还负责给 IMU 数据加时间戳，时间戳可以分为整秒和秒内两部分： +> * 第一个整秒时间取 GNSS 接收机传来的 GPRMC 语句提供的时间（只需要发一次），有了第一个 GPS 整秒之后，之后每收到一次 PPS 就加一。 +> * 秒内的小数部分从 0 开始递增，200 Hz 采样就是每次递增 5ms。 +> +> * 需要考虑电平匹配（TTL or CMOS）。GNSS 输出的 PPS 应该在 STM32 可接收的电平范围内，STM32 输出的 IMU 触发脉冲应该在 IMU 可接受的电平范围内，如果不匹配应当进行转换。 +> * 如何评估是否需要时间同步？ +> * 如何验证时间同步的有效性？ ### 初始对准，速度必须 5m/s 以上吗？ +### 松组合、紧组合滤波特点 + +> * **GNSS/INS 组合导航中时间更新就是 INS 递推，量测更新是用 GNSS 来校正 INS 递推的结果** +> * 根据 GNSS 校正 INS 递推的方式不同，我们可以将 GNSS/INS 组合导航分松组合、紧组合、深组合。 +> * IMU 频率一般为 200Hz，GNSS 频率一般为 1Hz，组合导航的时间更新的频率远大于量测更新频率。 +> * INS 和 GNSS 量测相互独立，原理上差异巨大，系统噪声和量测噪声不相关。 +> * INS 是内源性导航系统，量测值比较稳定，较少受外部环境的干扰；GNSS 是外源性导航系统，受信号传播路径影响很大。 +> * INS 的模型比较稳定而 GNSS 受外界干扰大，所以组合导航的时间更新部分较少出问题，出问题的都是量测更新。 +> * 在 INS 中影响导航精度的主要因素是惯性器件的长时间相关误差项，而短相关或白噪声的贡献一般非常小，因为 INS 算法本身就是个积分过程。 +> * **我们可以把滤波的待估参数分为公共参数（位置、速度）、GNSS 参数（模糊度）、INS参数（零偏）** +> * 松组合是分散式滤波、紧组合是集中式滤波： +> * 分散滤波的好处是计算量小、可以对各子系统进行故障诊断和隔离。 +> * 在实际滤波应用中，微小的精度提高是次要的，系统工作的稳定性和可靠性才是更重要的。 +> * 紧组合中 GNSS 和 INS 参数之间的设计矩阵 H 是空的，但他们之间的协因数阵有值： +> +> * 意味着 GNSS 参数和 INS 参数之间相关，这是紧组合滤波器优于松组合滤波器的关键所在。 +> +> * 通过分析 GNSS 参数和 INS 参数之间协因数阵的大小，我们可以知道紧组合中 GNSS 对 INS 的作用效果。 +> +> * 如果 GNSS 和 INS 参数之间的协方差阵为空，意味着 GNSS 和 INS 各算各的，然后再做组合，紧组合退化为松组合。 +> +> * 如果紧组合算法设计的合理，精度不会差于松组合。 +> * **紧组合量测是卫星，松组合量测是三维位置**： +> * 紧组合可以用选星算法，在对卫星几何构型影响不大的情况下，排除质量差的卫星；松组合如果排除了某一维的位置，会破坏待估参数的可测性，导致滤波发散。 +> * 松组合量测维数一定小于待估参数维数，紧组合量测维数有可能小于待估参数维数，也有可能大于待估参数维数。 +> * 松组合观测值之间相关性高，三维位置精度存在着数学上的相关性，差要差一起差；紧组合观测值之间的相关性较弱，各卫星观测值的精度主要取决于传播路径干扰，一颗卫星受干扰质量差，不代表另一颗卫星也受同样的干扰。 +> * 调整松组合三维位置之间的权重意义不大；调整紧组合各卫星观测值之间的权重有意义。 +> * 如果做量测噪声自适应，给 R 阵乘一个系数，松组合可以把 R 阵当一个整体来一个系数，紧组合应当考虑到各量测之间的差异，乘一个系数矩阵，或者序贯处理。 +> * **状态量之间的可观测性差异**： +> * 对于可观测性较强的状态分量，对应的状态初值和均方误差阵设置偏差容许适当大些，它们随着滤波更新将会快速收敛，如果均方误差阵设置过小，则当初始状态误差较大时会使状态收敛速度缓慢，变为有偏估计。 +> * 而对于可观测性较弱的状态，对应的状态初值和均方误差阵应该设置得尽量准确，如果均方误差阵设置过大，容易引起状态估计过程中的有偏或剧烈波动；反之，如果均方误差阵设置过小，同样会使状态收敛速度变慢。 +> * **相较于纯 GNSS，紧组合算法中可以用 INS 递推得到一个更准确的先验位置**，验前残差精度更高，用来粗差探测效果更好。 +> * **在卫星数不足的情况下**，松组合只能进行纯惯导递推，紧组合还可以进行滤波？ + ### 松组合算法，估计零偏比例与只估计零偏的优劣？