From 130706793b13419ce64616161cb522930b13dfca Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: =?UTF-8?q?=E6=9D=8E=E9=83=91=E9=AA=81?= <104987988+LiZhengXiao99@users.noreply.github.com> Date: Sat, 11 Jan 2025 09:26:44 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Update=2006-ROS=E5=B8=B8=E7=94=A8=E6=8C=87?= =?UTF-8?q?=E4=BB=A4.md?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- ...70\347\224\250\346\214\207\344\273\244.md" | 167 +++++++++--------- 1 file changed, 82 insertions(+), 85 deletions(-) diff --git "a/\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244\345\277\253\346\215\267\351\224\256\351\200\237\346\237\245/06-ROS\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244.md" "b/\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244\345\277\253\346\215\267\351\224\256\351\200\237\346\237\245/06-ROS\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244.md" index ef06b2a..3c46c39 100644 --- "a/\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244\345\277\253\346\215\267\351\224\256\351\200\237\346\237\245/06-ROS\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244.md" +++ "b/\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244\345\277\253\346\215\267\351\224\256\351\200\237\346\237\245/06-ROS\345\270\270\347\224\250\346\214\207\344\273\244.md" @@ -2,106 +2,103 @@ ## 基本操作 -``` -- 启动节点管理器： roscore -- ⼀次性启动多个节点： roslaunch -- 启动节点： rosrun package-name executable-name -- 获得运行节点列表： rosnode list -- 使用 rosrun 命令显式设置节点的名称： rosrun package-name executable-name __name:=node-name -- 安装 turtlesim 功能： sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim -- 启动turtlesim： roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key -- 查看软件包列表和定位软件包： rospack list -- 找到⼀个软件包的目录： rospack find package-name -- 查看包的依赖项： rsopack depends tur turtlesim_node -- 查看软件包目录下的文件： rosls package-name -- 将当前目录切换到此软件包目录： roscd package-name -``` +| 操作 | 命令 | +| :--------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | +| 启动节点管理器 | roscore | +| ⼀次性启动多个节点 | roslaunch | +| 启动节点 | rosrun [package-name] [executable-name] | +| 获得运行节点列表 | rosnode list | +| 使用 rosrun 命令显式设置节点的名称 | rosrun [package-name] [executable-name] __name:=[node-name] | +| 安装 turtlesim 功能 | sudo apt install ros-kinetic-turtlesim | +| 启动turtlesim | roscore、rosrun turtlesim turtlesim_node、rosrun turtlesim turtle_teleop_key | +| 查看软件包列表和定位软件包 | rospack list | +| 找到⼀个软件包的目录 | rospack find [package-name] | +| 查看包的依赖项 | rsopack depends tur turtlesim_node | +| 查看软件包目录下的文件 | rosls [package-name] | +| 将当前目录切换到此软件包目录 | roscd [package-name] | ## 节点操作 -``` -- 查看所有正在运⾏的 Node: rosnode list -- 运⾏ Node： rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name] -- 查看节点信息： rosnode info node-name -- 终⽌节点： rosnode kill node-name -- 将节点从列表中删除： rosnode cleanup -- 查看节点之间的连接关系： rqt_graph -``` +| 操作 | 命令 | +| :---------------------: | :--------------------------------------------------: | +| 查看所有正在运⾏的 Node | rosnode list | +| 运⾏ Node | rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name] | +| 查看节点信息 | rosnode info [node-name] | +| 终⽌节点 | rosnode kill [node-name] | +| 将节点从列表中删除 | rosnode cleanup | +| 查看节点之间的连接关系 | rqt_graph | ## 话题操作 -``` -- 获取当前活跃的话题： rostopic list -- 查看某个话题上发布的消息： rostopic echo topic-name -- 查看话题消息格式： rostopic type [topic]、rosmsg show [msg_type] -- 输出每秒发布的消息数量： rostopic hz topic-name -- 输出每秒发布消息所占的字节量： rostopic bw topic-name -- 获取更多关于话题的信息： rostopic info topic-name -- 查找特定的节点： rostopic list | grep goal -- 查看消息类型： rosmsg show message-type-name -- 发布制定消息： rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content： -``` +| 操作 | 命令 | +| :--------------------------: | :----------------------------------------------------------: | +| 列出当前活跃的话题 | rostopic list | +| 查看某个话题上发布的消息 | rostopic echo topic-name | +| 查看话题消息格式 | rostopic type [topic]、rosmsg show [msg_type] | +| 输出每秒发布的消息数量 | rostopic hz [topic-name] | +| 输出每秒发布消息所占的字节量 | rostopic bw [topic-name] | +| 获取更多关于话题的信息 | rostopic info [topic-name] | +| 查找特定的节点 | rostopic list \| grep [XXX] | +| 查看消息类型 | rosmsg show [message-type-name] | +| 发布制定消息 | rostopic pub –r rate-in-hz [topic-name] [message-type] [message-content] | ## 编译操作 -``` -- 编译指定的包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”package1;package2″ -- 恢复编译所有的包： catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”” -- 提取⽂件系统上的功能包信息： rospack -- ⽤于⽂件系统上的功能包集信息的命令⼯具： rosstack -- 查找到某个功能包集： rosstack find ros_tutorials -``` +| 操作 | 命令 | +| :------------------------------------: | :---------------------------------------------------------: | +| 编译指定的包 | catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”package1;package2″ | +| 恢复编译所有的包 | catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=”” | +| 提取⽂件系统上的功能包信息 | rospack | +| ⽤于⽂件系统上的功能包集信息的命令⼯具 | rosstack | +| 查找到某个功能包集 | rosstack find [xxx] | ## 常用命令 -``` -- 显⽰消息或者服务的数据结构定义： rosmsg/rossrv -- 显⽰消息中域的定义： rosmsg show -- 显⽰调⽤指定消息的代码： rosmsg users -- 列出指定功能包中的所有的消息： rosmsg package -- 列出带有该消息的所有功能包： rosnode packages -- 显⽰关于节点的调⽤信息： rosnode -- 测试到⼀个节点的可连接性： rosnode ping -- 列出所有活动节点： rosnode list -- 列出节点信息： rosnode info -- 结束运⾏的节点： rosnod kill -- 结束所有节点： rosnode kill -a -- 在功能包内启动⽂件： roslaunch package filename.launch -- 在局部节点启动⽂件： roslaunch –local package filename.launch -- 安装⼀个包的系统依赖项： rosdep -- 以图形界⾯显⽰⼀个包的依赖项： rqt_dep -- ⽤来编辑⽂件： rosed -- 从⼀个包中拷⻉⽂件： roscp -- 列出⼀个包的⽬录： rosd -- 加载参数⽂件： rosparam load file -- 输出参数到⽂件： rosparam dump file、rosparam delete parameter、rosparam list -``` +| 操作 | 命令 | +| :----------------------------: | :----------------------------------------------------------: | +| 显示消息或者服务的数据结构定义 | rosmsg/rossrv | +| 显示消息中域的定义 | rosmsg show | +| 显⽰调⽤指定消息的代码 | rosmsg users | +| 列出指定功能包中的所有的消息 | rosmsg package | +| 列出带有该消息的所有功能包 | rosnode packages | +| 显⽰关于节点的调⽤信息 | rosnode [xxx] | +| 测试到⼀个节点的可连接性 | rosnode ping [xxx] | +| 列出所有活动节点 | rosnode list [xxx] | +| 列出节点信息 | rosnod info [xxx] | +| 结束运行的节点 | rosnod kill [xxx] | +| 结束所有节点 | rosnode kill -a | +| 在功能包内启动⽂件 | roslaunch package [filename.launch] | +| 在局部节点启动⽂件 | roslaunch –local package [filename.launch] | +| 安装⼀个包的系统依赖项 | rosdep [filename.launch] | +| 以图形界⾯显示⼀个包的依赖项 | rqt_dep | +| 编辑⽂件 | rosed | +| 从⼀个包中复制文件 | roscp | +| 列出⼀个包的目录 | rosd | +| 加载参数文件 | rosparam load file | +| 输出参数到文件 | rosparam dump file、rosparam delete parameter、rosparam list | ## 图形界面操作 -``` -- 以界⾯的形式显⽰正在运⾏的节点： rqt_top -- 以界⾯的形式显⽰话题的调试信息： rqt_topic -- 以界⾯的形式显⽰订阅者的信息： rqt_publisher -- 以图形界⾯调⽤服务信息： rqt_service_calle -- 查看节点发出的消息： rqt_console -- 查看节点发出的消息： rqt_graph -- 设置动态参数： rqt_reconfigure -- 调⽤启动⽂件： roslaunch chapter3_tutorials example7.launch -- 节点监测： rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor -- 监测所有节点信息： rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor -- 绘制某个消息的曲线图： rosrun rqt_plot rqt_plot /temp/data -- 显⽰三个消息参数： rosrun rqt_plot rqt_plot /accel/x:y:z -- 为每⼀个参数单独开⼀个窗⼝： rqt_gui -- 查看图⽚： rosrun rqt_image_view rqt_image_view -- 以图形界⾯查看包的内部信息： rqt_bag -``` +| 操作 | 命令 | +| :----------------------------: | :--------------------------------------------: | +| 以界⾯的形式显示正在运行的节点 | rosrun rqt_top rqt_top | +| 界⾯的形式显⽰话题的调试信息 | rqt_topic | +| 界⾯的形式显⽰订阅者的信息 | rqt_publisher | +| 以图形界⾯调⽤服务信息 | rqt_service_calle | +| 查看节点发出的消息 | rqt_console | +| 设置动态参数 | rqt_reconfigure | +| 节点监测 | rosrun rqt_runtime_monitor rqt_runtime_monitor | +| 监测所有节点信息 | rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor | +| 绘制某个消息的曲线图 | rosrun rqt_plot rqt_plot [xxx] | +| 显⽰三个消息参数 | rosrun rqt_plot rqt_plot [/accel/x:y:z] | +| 查看图片 | rosrun rqt_image_view rqt_image_view | +| 以图形界⾯查看包的内部信息 | rqt_bag | ## Bag 操作 -``` -- 录制所有topic变化： rosbag record -a -- 记录某些topic： rosbag record -O subset -- 查看bag信息： rosbag info -- 回放： rosbag play (-r 2) -``` +| 操作 | 命令 | +| :-----------------: | :---------------------------------------: | +| 记录所有 topic 变化 | rosbag record -a | +| 记录某些 topic | rosbag record -O subset [topic1] [topic2] | +| 查看 bag 信息 | rosbag info [bagfile_name] | +| 回放 | rosbag play (-r 2) [bagfile_name] |