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NMEA 报文.md

File metadata and controls

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[TOC]

概述

  • 前缀：$GP - GPS$GL - GLONASS、$BD - BDS、$GN - Combined
  • 常用语句：GGA-定位信息、GSA - 当前卫星信息、GSV - 可见卫星信息、RMC - 推荐定位信息、VTG - 地面速度信息、GLL - 大地坐标信息、ZDA - 当前 UTC 信息

GGA：定位结果

RMC：

格式：$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh

例子： $GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50

说明：

字段 0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息
字段 1：UTC时间，hhmmss.sss格式
字段 2：状态，A=定位，V=未定位
字段 3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段 4：纬度N（北纬）或S（南纬）
字段 5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）
字段 6：经度E（东经）或W（西经）
字段 7：速度，节，Knots（一节也是1.852千米／小时）
字段 8：方位角，度（二维方向指向，相当于二维罗盘）
字段 9：UTC日期，DDMMYY格式
字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）
字段11：磁偏角方向，E=东，W=西
字段12：模式，A=自动，D=差分，E=估测，N=数据无效（3.0协议内容）
字段13：校验值

VTG

格式：$GNVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh

例子：$GNVTG,005.7,T,,M,000.0,N,000.0,K,A*11

说明：

字段 1：以真北为参考基准的地面航向（000~359 度，前面的 0 也将被传输）
字段 2：以磁北为参考基准的地面航向(000~359 度，前面的 0 也将被传输)
字段 3：地面速率(000.0~999.9 节，前面的 0 也将被传输   
字段 4：地面速率(0000.0~1851.8 公里/小时，前面的 0 也将被传输)
字段 5：模式指示（A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

GSV

格式：$GPGSV, <1>,<2>,<3>,...,<4>,<5>,<6>,7>*hh

例子：$GPGSV,3,1,11,18,73,129,19,10,71,335,40,22,63,323,41,25,49,127,06*78

说明：

字段 1：GSV 语句总数。
字段 2：本句 GSV 的编号。
字段 3：可见卫星的总数（00~12，前面的 0 也将被传输）。
字段 4：卫星编号（01~32，前面的 0 也将被传输）。
字段 5：卫星仰角（00~90 度，前面的 0 也将被传输）。
字段 6：卫星方位角（000~359 度，前面的 0 也将被传输）
字段 7：信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空）。
注：每条 GSV 语句最多包括四颗卫星的信息，其他卫星的信息将在下一条$GPGSV 语句中输出。

GSA

格式：$GNGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>*hh

例子：$GNGSA,A,3,14,22,24,12,,,,,,,,,4.2,3.7,2.1*2D

说明：

字段 1：模式，M =  手动，A =  自动。
           字段 2：定位类型，1=未定位，2=2D 定位，3=3D 定位。
           字段 3：正在用于定位的卫星号（01~32）
           字段 4：PDOP 综合位置精度因子（0.5-99.9）
           字段 5：HDOP 水平精度因子 1（0.5-99.9）
           字段 6：VDOP 垂直精度因子（0.5-99.9）
           注： 精度因子值越小，则准确度越高。

GST

格式：$GNGST,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,*hh

例子：$GNGST,051955.00,10.000,17.654,13.455,0.000,17.654,13.455,62.862*4D

说明：

字段 1：UTC定位
字段 2：伪距残差的RMS值；包括RTK（浮动）和RTK（固定）处理期间的载波相位残差
字段 3：误差椭圆半长轴1-sigma误差，单位：米
字段 4：误差椭圆半短轴1-sigma误差，单位：米
字段 5：椭圆方向误差，与正北的角度
字段 6：纬度1σ误差，单位为米
字段 7：经度1σ误差，单位为米
字段 8：高度1-西格玛误差，单位：米
校验和数据始终以开头*

FMI

格式：$GPFMI,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>,<18>,<19>,<20>,<21>,<22>,<23>*<24>

例子：

说明：

<1> UTC时间，格式为 hhmmss.ss。
<2> Week number,整周数。
<3> Time of week, 周内秒，格式为（ ss.mmm）。
<4> 纬度，单位（度）。
<5> 经度，单位（度）。
<6> ⾼程，单位（⽶）。
<7> 纬度标准差，单位（⽶）。
<8> 经度标准差，单位（⽶）。
<9> ⾼程标准差，单位（⽶）。
<10> 东⽅向上的速度，单位（⽶/秒）
<11> 北⽅向上的速度，单位（⽶/秒)
<12> 天顶⽅向的速度，单位 (⽶/秒)
<13>⽔平速度标准差，单位（⽶/秒）
<14> 航向⻆，单位（度）
<15> 俯仰⻆，单位（度）
<16> 横滚⻆，单位（度）
<17> 航向⻆标准差，单位（度）
<18> 俯仰⻆标准差，单位（度）
<19> 横滚⻆标准差，单位（度）
<20> 基线距离,单位⽶。
<21> 天线可⻅卫星数量
<22> 预留
<23> 定位质量指示， 0=⽆效解， 1=单点解， 2=差分解， 4=固定解， 5=浮点解， 6=惯导解
<24> 校验和