S-Curve и резонансные фильтры

[temagrin]

Идея - приблизить планировщик к тому как это сделано в Klipper/Marlin но не так громозко как там и не завязано на 3d печать)
Референс: https://www.pmdcorp.com/resources/type/articles/get/s-curve-profiles-deep-dive-article
ну а фильтрами - пропускать движения на резонансных скоростях

[GyverLibs]

Планировщики как раз и работают по S-curve, здесь это называется движение с ускорением, тк это физический смысл этой кривой

[GyverLibs]

Нет, стоп. В статье имеется в виду jerk - ускорение третьего порядка, я не знаю как его красиво реализовать в численной модели. А в "референсе" просто написано что джерки это з@&бись, ну спасибо это и так все знают))

[temagrin]

Планировщики как раз и работают по S-curve, здесь это называется движение с ускорением, тк это физический смысл этой кривой

в текущей реализации получена трапецивидная модель движения - то есть постоянное ускорение до максимально установленной скорости и постоянное торможение. в S-Curve верно что ускорение линейно возрастает до момента ограничения скорости а термин jerk больше относится к рывку - у TinyG на графиках довольно наглядно https://github.com/synthetos/TinyG/wiki/Jerk-Controlled-Motion-Explained .
с антирезонансными фильтрами тоже кажется целочисленно не выйдет, а вот безрывковое S-curve реализовать надо подумать

[GyverLibs]

Jerk это просто третья производная координаты, то есть первая производная ускорения. Что и даёт S curve, когда ускорение растёт линейно (при jerk = const)
https://en.m.wikipedia.org/wiki/Fourth,_fifth,_and_sixth_derivatives_of_position