diff --git a/README.md b/README.md
index d74eb8d..c47931d 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -761,6 +761,7 @@ void loop() {
 - v2.1.8 - оптимизация, исправлен KEEP_SPEED в GStepper
 - v2.2.0 - добавлен скоростной профиль GS_FAST_PROFILE для GStepper2, GPlanner, GPlanner2. Поддержка режима "слежения" для GStepper2
 - v2.2.1 - небольшая оптимизация SRAM
+- v2.3 - fix compiler warnings, поддержка esp32
 
 <a id="feedback"></a>
 ## Баги и обратная связь
diff --git a/src/FIFO.h b/src/FIFO.h
index 46bcc95..61e3ca3 100644
--- a/src/FIFO.h
+++ b/src/FIFO.h
@@ -8,7 +8,7 @@ template <typename T, uint16_t SIZE >
 class FIFO {
 public:
     FIFO() {
-        for (int i = 0; i < SIZE; i++) buf[i] = 0;
+        for (uint16_t i = 0; i < SIZE; i++) buf[i] = 0;
     }
     // очистить
     void clear() {
diff --git a/src/GyverPlanner2.h b/src/GyverPlanner2.h
index 07aa5d5..1ce5d55 100644
--- a/src/GyverPlanner2.h
+++ b/src/GyverPlanner2.h
@@ -365,7 +365,7 @@ class GPlanner2 {
         uint32_t nextS = calcS(0);
         
         // поиск максимальной конечной скорости
-        for (int i = 0; i < bufV.available() - 1; i++) {
+        for (uint16_t i = 0; i < bufV.available() - 1; i++) {
             int32_t dn0[_AXLES];
             for (int j = 0; j < _AXLES; j++) dn0[j] = bufP[j].get(i + 1) - bufP[j].get(i);  // расстояние между точками (катеты)
             uint32_t S1 = nextS;                                                            // "гипотенуза" (на 1 шаге посчитана выше)
@@ -391,7 +391,7 @@ class GPlanner2 {
         }
 
         // уменьшаем переходные скорости на траектории
-        for (int i = 0; i < bufV.available() - 1; i++) {
+        for (uint16_t i = 0; i < bufV.available() - 1; i++) {
             uint32_t v0 = bufV.get(i);
             uint32_t v1 = bufV.get(i + 1);
             uint32_t maxV = sqrt(2L * a * bufS.get(i) + (uint32_t)v0 * v0);
diff --git a/src/GyverStepper.h b/src/GyverStepper.h
index 762a415..5bec142 100644
--- a/src/GyverStepper.h
+++ b/src/GyverStepper.h
@@ -51,6 +51,7 @@
     v2.1.8 - оптимизация, исправлен KEEP_SPEED в GStepper
     v2.2.0 - добавлен скоростной профиль GS_FAST_PROFILE для GStepper2, GPlanner, GPlanner2. Поддержка режима "слежения" для GStepper2
     v2.2.1 - небольшая оптимизация SRAM
+	v2.3 - fix compiler warnings, поддержка esp32
 */
 
 /*
@@ -374,7 +375,7 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
                 #ifdef __AVR__
                 _smoothPlannerPrd = map(max(abs((int)_speed), abs((int)_accelSpeed)), 1000, 20000, 15000, 1000);
                 #else
-                // горячий привет тупому компилятору ESP8266 и индусам, которые его настраивали
+                // горячий привет авторам ядра esp8266
                 int speed1 = abs(_speed);
                 int speed2 = abs((int)_accelSpeed);
                 int maxSpeed = maxMacro(speed1, speed2);
@@ -534,12 +535,12 @@ class GStepper : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
         }
     }
 
-    int _plannerPrd = 15000;
+    uint16_t _plannerPrd = 15000;
 #endif
 
     // ======================= SPEED PLANNER =======================
     float _accelTime = 0;
-    int _smoothPlannerPrd = 15000;
+    uint16_t _smoothPlannerPrd = 15000;
     uint32_t _smoothPlannerTime = 0;
     uint32_t _plannerTime = 0;
     
diff --git a/src/GyverStepper2.h b/src/GyverStepper2.h
index 5023e58..85772fc 100644
--- a/src/GyverStepper2.h
+++ b/src/GyverStepper2.h
@@ -198,7 +198,7 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
         return 1;
     }
     
-    #ifndef ESP8266
+    #ifdef __AVR__
     void setSpeed(int speed) {
         setSpeed((int32_t)speed);
     }
@@ -343,7 +343,7 @@ class GStepper2 : public Stepper<_DRV, _TYPE> {
         } else changeSett = 1;      // иначе флаг на изменение
     }
     
-    #ifndef ESP8266
+    #ifdef __AVR__
     void setMaxSpeed(int speed) {
         setMaxSpeed((int32_t)speed);
     }